机器狗
——四腿机器人的制作
2016-06-09
发明与创新 2016年14期
相对于六条腿的机器人,四条腿机器人制作的难度要大一些。因为机器人同时提起两条腿的过程中,只剩下另外两条腿着地,往往导致机器人身体失衡。
机器狗是一种典型的四腿机器人,它的制作关键在机器人的腿形,图1是机器人四条腿的结构及运动示意图。
由图1可看出,腿上连接除用普通螺母外,还需用自锁螺母进行活动连接。随着形状不断变化,腿能在360°伺服电机的驱动下做上下、前后运动。
两条腿如图2所示,与同一伺服电机连接。图3是机器人框架的制作示意图。与腿的连接如图4。
到此四腿机器人的主要结构就已搭建完成。考虑机器人的高度,将机器人主板和电池装在上述框架的下面。接线十分简单,只要将两伺服电机接到PWM输出口上就行。
值得注意的是,要机器人静止站立时平衡,需将两个伺服电机调整到同步,使四腿平衡着地。但让机器人走动时,应让一个电机旋转180°后,另一电机再开始动作,这样才能使机器人四腿配合动作。(据中小学机器人教育网)