一种非线性车轮滑移控制算法的设计



一种非线性车轮滑移控制算法的设计

提出了一种在车速准确已知情况下连续滑移控制的策略，通过试验和仿真验证了其有效性。该控制策略是基于对车轮滑移和车轮加速度的管理，在闭环中保证全程渐近逼近稳定阈值。采用级联系统工具建立了稳定性分析。与李雅普诺夫直接方法相比，该方法的优势是可设定相当温和的控制增益。仿真表明，此控制策略对垂直载荷的变化和轮胎-地面间摩擦不确定性具有鲁棒特性。另外，对环路中轮胎设备的测试表明，采用该控制方法，车轮的滑移能精确收敛到配置值。该控制策略的创新点有以下几个方面：①基于系统的非线性，提出了采用全程渐近地逼近稳定阈值的方法；②从数学的角度给出了控制增益的精确边界；③包含了可提供闭环带宽的反馈项；④完成了理论算法，并经过了试验测试。

但是，此控制策略仍存在一些局限性：①考虑的轮胎松弛长度冲击比较低；②仅仅考虑了车辆直线制动的情况，未考虑车辆曲线制动；③假定车速是可用的，在ABS中，为了容易观测车速，车辆前轴采用此控制算法，而后轴则采用了交替的混合算法；④车轮滑移的最优目标选择。

刊名：Automatica（英）

刊期：2012年第48期

作者：William Pasillas-Lépine et al

编译：张振伟