基于纵向运动的轻型车辆载荷参数实时估计



基于纵向运动的轻型车辆载荷参数实时估计

针对4轮独立驱动的轻型汽车纵向载荷参数估计提出了一种实时算法。该算法包括3部分：①非驱动轮在正常行驶状态下半径识别；②加速（减速）时载荷估计；③载荷平面分布。而载荷平面分布也分为2部分：①基于最小二乘法的轮胎标称正面力估计；②混合3种力的估计算法。试验中的原型车是一种基于电机驱动的4轮独立地面轻型电动车，4轮信号来源独立，这样可以在试验中得到想要的驱动信号。对车辆参数估计方法进行了总结，包括车辆质量估计、车辆质心估计以及车辆其它参数估计。

所提出算法的优势在于进行试验验证时，并不需要车辆处于匀速行驶状态。这是因为在速度或者其它参数发生变化时，该算法将这些变化转换为汽车质心的纵向位置，进而将问题简化，并在算法中予以考虑。所以，本算法与试验条件和道路需求是弱相关的。对应用该算法的各部分都进行了实车试验，证明了该算法的有效性。

刊名：Journal of Dynamic Systemss,Mearsurment and Control（英）

刊期：2013年第135期

作者：Xiaoyu Huang

编译：孙浩