实时虚拟仿真环境下的高级驾驶员辅助系统研究



实时虚拟仿真环境下的高级驾驶员辅助系统研究

交通安全和效率成为两个汽车工业面临的主要挑战，先进驾驶辅助系统（ADAS）在最近几年得到越来越广泛的普及。基于视觉的ADAS受到特别的关注，部分原因是由于相机与雷达或激光雷达的成本优势，这使其更具吸引力，保持着较高的市场占有率。此外，随着图像处理（IP）技术、模式识别（PR）和数字信号处理（DSP）技术的发展，促进了ADAS应用的可行性和成熟度。开发一些商业工具，试图通过建模与仿真技术解决车辆和车辆的驾驶环境问题。提出了一种虚拟汽车，不仅有车辆动力学模型，而且提出了实时的虚拟驾驶环境，其目标是扩展传统的实时仿真。传统的实时仿真主要是对动态控制，并使高逼真度的设计在试验室环境下进行ADAS的测试和验证。该系统主要包括一个复杂的非线性车辆动力学模型和三维高精度模型。

提出了一种用于ADAS的新型实时虚拟仿真环境。该仿真环境主要包括用计算机图形技术、虚拟相机模型、实时硬件实物（HIL）系统和驾驶员模拟的三维高仿真虚拟驾驶环境。在环实时硬件（HIL）系统包括环境传感器（如雷达、摄像机）和一个实时驱动的6自由度（DOF）模拟器运动平台。进行初步模拟和试验的结果表明，提出的虚拟环境和用摄像机模型生成的图像具有高效的仿真性，并且在ADAS系统早期的设计、测试和验证中，实时驱动模拟器在环实时HIL的开发系统是有效的。未来将把研究集中在相机的失真模糊效果中，从而进一步提高虚拟图像的质量，保证相机模型的保真度。

Fei Han et al. SAE 2014-01-0194.

编译：李雪