四驱电动汽车实验平台的设计
2015-09-10章彧
章彧
摘 要: 四驱电动汽车是未来汽车发展的方向。本文介绍了四驱电动汽车实验平台的基本结构,阐述了基于MCS51单片机汽车控制系统的工作原理,此平台不仅可完成电动汽车的一般特性实验,而且以其优越的开放性,可为学生提供进行创新性实验和设计的环境。
关键词: 轮毂电机 电动汽车 实验平台
四驱电动汽车是将电机与车轮轮毂做成一体,电机直接驱动车轮,省略了传统汽车动力传动系统的变速器、万向传动装置、差速器和半轴等部件,具有体积小,比功率大,传动效率高等特点,简化了整车结构,降低了整车质量,有利于增加电动汽车续驶里程,是未来汽车的发展方向。四驱电动汽车实验平台是针对高校汽车专业设计的,具有电动汽车一般特性实验和综合控制实验,并能提供开放性控制设计的综合性实验平台。
1.四驱电动汽车实验平台的结构
四驱电动汽车实验平台由车体结构和汽车控制应用软件组成。车体利用卡丁车车架改装,四轮分别采用直流无刷轮毂电动机车轮,利用变频器控制四轮转速。车体上还安装了电子式油门踏板、角度传感式方向盘、汽车车速仪表板和主控计算机系统。汽车控制应用软件采用主从式结构,四个车轮的控制作为从机,分别有各自独立的轮速反馈控制软件,保证各车轮轮速的实时准确控制,主机采样油门、方向等信息,按控制策略计算得到四个车轮的轮速控制量,发送给四个车轮的从机,从而完成整车的正常控制。
四驱电动汽车实验平台的功能结构如图1所示,包括汽车控制主机、左前轮控制、右前轮控制、左后轮控制、右后前轮控制、油门控制、转向控制、辅助控制及车速仪表等模块。
图1 四驱电动汽车实验平台功能结构框图
2.四驱电动汽车实验平台的原理
2.1轮速控制
四驱电动汽车的每个车轮都有自己独立的轮速控制模块,设计时,其方法、原理是相同的。轮速控制是四驱电动汽车控制的核心环节,其功能结构框图如图2所示,是由轮速控制计算机、D/A转换器、变频器和轮毂电动机等环节组成的。
图2 轮速控制模块功能结构框图
轮速控制计算机采用MCS51单片机,通过串行多机通信方式,接收由汽车控制主机发送过来的车轮转速给定值,送给D/A转换器,生成直流控制电压,变频器根据输入控制电压的大小,对电动机工作电源进行变频控制,输出逆变电源信号,控制轮毂电动机的转速。
在轮毂电动机中,装设有三相霍尔传感器,将电动机的转速对应地反映成电脉冲信号,变频器对三相脉冲信号进行叠加,形成频率与转速成正比例关系的脉冲信号。轮速控制计算机利用内置的计数器,可测量得到脉冲信号的频率,从而测到轮速,再经串行方式发送给汽车控制主机。
从轮速控制的分辨率、精度及与单片机接口方面的综合考虑,D/A转换器选择了TLV5618A,它是双通道12位电压输出型DAC器件,转换时间3-10us,采用SPI三线标准串行接口,转换所需2.5V基准电压由REF3225提供,输出直流电压:V■=■×5。D/A转换程序如下:
sbit DIN=P1^3; //数据输入端
sbit SCLK=P1^4; //时钟信号
sbit CS1=P1^5; //片选输入端,低电平有效
// D/A转换程序,Dignum为给定的数字量
void DA_conver1(uint Dignum)
{
uint Dig=0;
uchar i=0;
SCLK=1;
CS1=0; //片选有效
for (i=0;i<16;i++) //写入16为Bit的控制位和数据
{
Dig=Dignum&0x8000;
if(Dig)
{
DIN=1;
}
else
{
DIN=0;
}
SCLK=0;
_nop_();
Dignum<<=1;
SCLK=1;
_nop_();
}
SCLK=0;
CS1=1; //片选无效
}
变频器选用BLD-750直流无刷电机驱动器,其适用于功率为750W以下,电压为48VDC的三相正弦波直流无刷电机的转速调节,可用外部模拟电压实现调速控制。具有启动/停止控制、正反转控制、刹车制动控制功能;具有与轮毂电机霍尔传感器配合,提供转速脉冲信号输出功能;具有过流、过压、欠压、堵转、温度等保护功能;具有高速力矩输出平稳,转速稳定的特点。
车轮选用8寸无刷轮毂电机,轮胎直径约200mm,每转变频器输出12个脉冲。轮速测量时,利用单片机定时1s,对输入的脉冲信号进行累计,得到频率值F,则轮速为:
N=■×60(RPM) (式1)
直行时车速约为:
V=■(km/h) (式2)
2.2油门控制
四驱电动汽车油门控制模块由电子式油门踏板、A/D转换器和控制计算机组成。
电子式油门踏板中,踏板位置传感器外接5V电源,以分压电路原理工作。电子油门踏板通过转轴与传感器内部的滑动变阻器的电刷连接,踏板位置改变时,电刷与接地端的电压随之发生线性改变,即传感器输出电压对应改变。
A/D转换器选用DAC0809,对输入的油门位置直流电压信号进行数字化,得到轮速给定值的一个参数。
2.3转向控制
四驱电动汽车转向控制模块由方向盘角位移传感器、A/D转换器和控制计算机组成。角位移传感器也是利用内部滑动变阻器,采用分压原理工作,输出对应转角关系的直流输出电压,经A/D转换器数字化后,得到轮速给定值的另一个参数。
轮速给定值:
D=32×k■×k■ (式3)
2.4辅助控制
辅助控制主要是实现汽车的启动/停止、前进/后退、刹车制动功能。BLD-750直流无刷电机驱动器有三个对应的控制输入,设计时,设置了“启动/停止”、“前进/后退”、“刹车”三个按键,汽车控制主机循环做键扫描,产生对应的控制信号给驱动器,控制汽车的运行方式。
2.5车速仪表
车速仪表采用液晶显示,汽车控制主机对轮速模块反馈回来的轮速信息进行处理后,计算得到四个车轮的转速和汽车的车速,送给液晶显示出来。另外,为配合实验需要,对每个车轮驱动环节还装设了电流表,反映驱动电流与车轮转速的关系。
3.结语
四驱电动汽车实验平台现开设有“电动汽车的同步运动”和“电动汽车的差速运动”两个实验项目,实现四驱汽车在直行和转弯行驶时的特性分析。四驱电动汽车实验平台在设计时,主控计算机采用的是常用的MCS51单片机,相关控制器件也是常用的,这样更有利于这一平台对学生的开放性,实现创新性实验和设计,如汽车加速运行的特性实验、汽车原地转向的设计等。
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