动态定位与动态跟踪系统轨迹控制技术研究

林旋

摘 要：以耙吸式挖泥船为例，通过对其轨迹跟踪策略进行分析，设计出动态定位系统轨迹跟踪的模糊PID控制器，对动态定位与动态跟踪系统轨迹控制技术进行研究。

关键词：耙吸式挖泥船；动力定位；轨迹跟踪；模糊PID

动力定位系统是一种目前广泛地应用于船舶及海上浮式作业平台的高新控制技术，它具有不受水的深度影响，定位准确快速等特点[1]。随着船舶控制系统快速发展，应用范围也越来越广，配备动态定位系统的船舶越来越多，而动态定位与轨迹跟踪的控制功能是动态定位系统的核心技术，以下以耙吸挖泥船为例，基于耙吸挖泥船的动态定位与动态跟踪系统轨迹跟踪要求，对此控制技术进行以下研究。

1 耙吸挖泥船动态定位轨迹跟踪技术研究

1.1 引言

在耙吸挖泥船疏浚工作时，动力定位系统中，要求沿着有一个预设的航道航行，为了轨迹控制的方便操作，可以假设轨迹是由许多点连接而成的，这样挖泥船的轨迹控制可以转换为直线和转向两个部分，以下就从这两个方面来分析研究其轨迹控制。为了达到挖泥船轨迹控制功能这个主题，采用了点线的方法，就是把轨迹转换为一系列给定位置的点，因此轨迹定位控制问题就转化为了定点的控制问题。