基于李雅普诺夫函数法的扩张状态观测器参数优化

李天云 朱建华 刘智铭 陈峰

摘要：针对ESO参数不易整定的问题，研究了扩张状态观测器(ESO)参数优化的李雅普诺夫函数法．首先建立关于误差的线性定常状态方程和误差指标函数J，在误差指标函数J中综合考虑了跟踪误差的权重和系统的稳定性以及实际运行时的饱和值限制等因素．仿真结果表明，此方法具有概念清晰，实用简便，计算量小的优点．所提ESO参数整定方法是有效的．

关键词：扩张状态观测器；李雅普诺夫函数；参数优化

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1007—2683(2012)01—0050—04