自动智能仓储系统调试问题及解决方法
2011-02-14王芹
王 芹
(南京528厂,江苏 南京 211153)
一、产品简介
自动智能仓储系统是集机、电、微机、数据库为一体的产品。该系统以托盘为存储单元,通过控制系统内的运动机构,将存放货物的托盘从库内取出或送到库内某个位置。该系统通过数据库管理软件对库内存放的物品进行管理。操作者只需要在软件操作界面上选定所需要的物品即可,存取托盘均为全自动过程。
二、系统工作原理
自动智能仓储系统主要的存取是通过其三个运动机构实现的。垂直升降机构可以把托盘送到系统标定完后的任意一个存储位置;托盘进出机构把托盘送进或拉出存储位置;开关门机构完成取物口处门的打开或关闭。系统的三台电机由同一台变频器拖动,通过控制系统进行切换。其中升降电机尾轴装有编码器,其工作在闭环方式,另外两台低级工作在开环调试方式。
三、调试过程中的问题及解决方法
1.托盘负载进出时,拨叉脱钓现象
托盘负载220kg进出架体,在一些位置发现托盘送进架体后,水平存取机构在原位进行托盘出架体动作,拨叉抓不住托盘,托盘不能正常出架,在导轨组件对接处尤其突出。经分析,出现这一现象有以下两种原因。
(1)导轨组件接口处刚度不足。由于导轨是由模具经多步压制成形的,导轨下端的接口由剪板机剪切而成。导轨在剪切时,接口部分产生变形:定位面不平;中部有弦高为1.5~2mm的弧面,而且向导轨方向凸起。当负重托盘进入此导轨时,导轨产生弹性变形,使得托盘与拨叉的相对位置产生变化。
(2)托盘进出导轨的速度较高。托盘进出导轨的速度由水平存取机构的拨叉移动速度控制,拨叉速度由电机和减速器决定。在整个工作周期中拨叉的速度是恒定的。随着托盘内负载的加大,托盘运动惯性加大。当托盘进架体,拨叉脱开托盘后,托盘由于惯性作用继续向前滑移,在托盘与导轨之间的摩擦力的作用下,滑移一定的距离后才停止。托盘向前滑移的距离与托盘的速度和托盘的负重有关。
综合分析上述原因,在两台样机中,将水平存取机构的电机改用变频器控制,以调整托盘的运动速度,当速度降到原速度的80%时,拨叉脱钓现象消失。
2.关门有噪声
原设计开关动作是由电机、同步带实现的,开关门运动为匀速运动。关门动作结束指令由固定在主体上的限位开关发出。靠调整限位开关的上下位置,调整门的闭合程度。经分析,原设计的开关门速度太快,且门的上下运动采用匀速运动不科学。
解决方法:在上下门接触前减速以减小门的惯性。
3.导轨组件与立柱组件连接孔错位
在安装结构框架时,导轨组件与立柱组件连接孔错位,给产品装配带来困难。
经分析其主要原因如下。
(1)导轨组件加工不合格。导轨组件定位面有凸起1.5~2mm的弧面,影响转配时的定位基准。
(2)立柱组件变形。
立柱组件是一带开口的方形,由于材质和加工内应力的影响,零件加工后必然产生变形,影响安装孔的位置尺寸。立柱安装孔是在焊接前加工的,焊接后使得一些孔的位置尺寸产生了变化。
解决方法:
①改进导轨组件的加工工艺。对导轨组件下部的定位面,采用切削或模具冲压加工。
②改善立柱组件的设计。在开口处增加连接件以减小立柱组件加工后的变形;调整加工工艺,将立柱组建的安装放在焊接后进行;将上立柱的导轨安装孔改为配打。
4.产品顶部横梁安装困难,且安装后影响盖板的安装
产品立柱分上下两部分,中间用连接件连成一体。由于立柱与立柱连接件之间有一定的配合间隙,上立柱长1 650mm,配合部件长只有180mm,定位性不好,可使立柱顶部有较大位移,影响上横梁的装配。
解决方法:
①将两段立柱连接件方式,改为从立柱外侧安装螺栓,以便于上立柱定位的微调,方便安装上横梁。
②调整装配步骤。连接上立柱与立柱件时,暂不拧紧连接螺栓,待上横梁安装后,检测两对角线尺寸一致时再将螺栓固紧,而后安装上部的导轨组件。在安装腔顶部一组导轨组件时,须将上横梁拆下,待导轨组件安装完毕后,再装上横梁。
③增加装配工装。用装配工装来控制上立柱之间的距离。
5.升降传动皮带形变
小车的升降、定位是由传动皮带实现的,在满载220kg和轻载时,形变最大可达4mm,严重影响了定位精度。
解决办法:把皮带预先加载220kg拉伸48h,通过装配保证皮带的张力达到一定程度,使之形变减小。
四、试验结果
经过两台样机试验,通过对调试过程出现问题的解决,提高了自动智能仓储系统的可靠性,降低了维修率,保证了系统的安全正常运行。
[1]冯占营.基于PLC的自动化立体仓库运行系统设计[O].山东大学,2008.
[2]王霄,段智敏.自动化立体仓库的设计[J].沈阳工业学院学报,2006.