IGM弧焊机器人典型故障一例

丛德成

IGM Rti 2000型弧焊机器人（奥地利igm Robotersysteme AG制造），主要用于焊接大功率电力机车和城轨车辆等车型侧梁主焊缝。

1.故障现象

机器人运行城轨车辆转向架侧梁体HMETRO.prg程序，在寻踪定位过程中机器人报警：“焊枪安全保护启动”，机器人停止运动且驱动关闭。

2.故障分析

查看焊枪安全保护检测电路图（图1），分析是焊枪连接器内的检测电阻阻值改变导致检测电流变化，控制系统检测出电流变化，激活机器人碰撞传感功能，产生报警。故障可能原因：检测电阻损坏，并联总电阻值（约为333Ω）改变。A111碰撞传感板故障或外围输入条件不满足。ESC-CI安全监控板故障或未检测到输入信号。AC 220V或DC 24V电源出现问题。连接线路松动或虚接。

3.故障处理

测量220V电路板供电电压。测量24V继电器控制电压。测量X111-2对地电阻阻值。使用对换法确认A111板是否故障。使用对换法确认ESC-CI板是否故障，并检测其输入信号。

排查过程中，测量X111-2对地电阻为500Ω，据此判断某个检测电阻虚接或损坏。从X111-2至检测电阻对地端有数个插头，检测插头和中间连接电路以及拆开连接器测量检测电阻阻值均正常，仔细检查发现其中一个电阻有虚接现象。将虚接电阻和另两个电阻对地连接好，测量并联总电阻值为330Ω，试机设备正常。

4.注意事项

（1）要正确测量电压、电阻。

（2）焊枪连接器使用非金属连接螺扣，要小心拆装，避免损坏丝扣。

（3）更换或拆装焊枪和焊枪连接器后，必须重新校正TCP（焊枪中心点），确保维修前后程序一致。

W10.01-45