IGM Rt 330弧焊机器人电弧传感故障处理

丛德成 王 杰

1.故障现象

奥地利IGM Robotersysteme AG Rt 330弧焊机器人主要用于焊接大功率电力机车转向架侧梁体主焊缝。7200cl.prg是7200kW六轴电力机车转向架侧梁体焊接程序，分为多层（打底、填充、盖面）多道焊接，当机器人焊到填充层第一道焊缝时，出现“174：电弧传感：电弧故障”报警，机器人无法焊接。

2.故障处理

熔化极气体保护焊是用可熔化金属焊丝作电极，采用保护气体的电弧焊接。电弧传感是通过焊接电源检测电阻监控焊接电流、电压，机器人根据电流、电压实时变化判断焊缝位置，使焊枪做出相应调整，跟踪实际焊缝轨迹，电弧跟踪电路见图1。引起电弧传感故障的可能原因有电弧跟踪板、焊接参数、系统配置参数以及电弧跟踪外围电路，故障处理如下。

（1）关闭电源，重启系统，试焊，报警消失，但焊接过程中焊枪逐渐上提，且越靠近工作步提升速度越快，同时焊缝产生焊接气孔。通过软件屏蔽电弧传感功能，焊枪依然有上提现象。焊接时观察电弧跟踪板3黄1红指示灯，状态正常。取下电弧跟踪板，使用面纱和酒精擦拭，清理插槽，重新放回。

（2）调整功率、摆动、轴加速度等焊接参数，故障依旧。

（3）考虑到轴控制参数丢失或紊乱也会出现此现象。重新装载轴参配置文件insvx.ini，插入软盘（U盘）→示教器选择工作站→参数→读盘装入参数→完成，重启设备，故障依旧。

（4）检查电弧跟踪电路，测量R1=500Ω，R2=0.01Ω，判断R1故障，更换R1，故障排除。