一种局部动态环境下的避障算法

章苏书　吴　敏　曹卫华

摘要：提出一种基于传统VFH避障算法的增强形式，称为VFH#算法。这种算法对VFH算法第一层进行局部环境预测，重新确定静态动态栅格，为后几层的最优选择提供准确的参数。利用这种方法，机器人能在局部动态环境下选择较优的行进方向。

关键词：VFH#算法；局部动态环境；避障；栅格

中图分类号：TP30]．6

文献标识码：A

文章编号：1003—6199(2003)01—012—05