基于Transformer模型与毫米波雷达的手势识别

2022-11-02余玟铮殳国华匡政睿

电气自动化 2022年5期

余玟铮，殳国华，匡政睿

(上海交通大学电子信息与电气工程学院，上海 200240)

0 引言

手势识别作为人机交互的重要环节，一直是国内外研究学者的重点研究领域。目前常见的手势识别技术可分为三类，基于图像的手势识别对环境要求较高，且涉及到用户隐私；基于传感器信号的手势识别操作繁琐；基于无线电信号的手势识别受限于无线信号的带宽和频点，容易受干扰，无法大量使用。毫米波雷达具有空间分辨率高，穿透能力强，受环境影响小的特点，在手势识别应用中具有独特的优势。

基于毫米波雷达的手势识别采用调频连续波(frequency modulated continuous wave, FMCW)雷达。通过对雷达信号的混频与调制处理，可以对目标的距离、速度和角度进行估计，得到相应的特征谱；再利用深度神经网络实现手势动作的分类识别。2016年谷歌公司的Soli芯片[1]，大幅缩减雷达的体积与功率，提升了算法效率。2017年德州仪器公司利用雷达提取手势的距离和多普勒谱图[2]，并采用隐含马尔柯夫模型进行检测和识别。重庆邮电大学的王勇教授[3]利用77 GHz FMCW雷达，将卷积神经网络(convolutional neural networks，CNN)与高维特征相融合，实现了较高的手势识别率。电子科技大学的王亚龙[4]重点研究了串联式架构网络算法、基于多维度输入的长短期记忆(long short-term memory, LSTM)网络，提高了手势识别率。

本文提出了一种基于77 GHz毫米波雷达的手势识别算法，通过参数设计选择了合适的分辨率，在对雷达信号进行预处理后，利用多维快速傅里叶变换(fast fourier transformer, FFT)得到目标手势的距离、速度参数信息，并借助Transformer网络完成手势的分类与识别。

1 FMCW毫米波雷达基本原理

1.1 毫米波雷达的工作原理

本文采用的毫米波雷达设备为德州仪器公司发布的AWR1443BOOST型号开发板，该FMCW设备覆盖76～81 GHz频带，可用带宽为4 GHz，具有4个接收天线和2个发射天线，6个通用ADC(analog-to-digital converter)端口。本文使用4个接收天线与1个发射天线。

图1给出了AWR1443雷达信号的调频方式，通过对雷达参数的配置可以实现不同的雷达监测效果。本文选用的FMCW雷达调制方式为锯齿波调制[5]，雷达的发射信号如式(1)所示。

图1 毫米波雷达线性调频脉冲信号

(1)

式中:AT为发射信号的幅值;fT(τ)为频率;fc为载波的中心频率。fT(τ)随着时间τ的增大而线性增加，可表示为fT(τ)=S·τ。其中:S为信号斜率，S=B/Tc；Tc为线性调频波的脉宽；B为线性最大带宽。

根据接收到回波脉冲的时延和物体移动引起的多普勒频移，可以得到雷达的接收信号如式(2)所示。

(2)

式中:AR为接收信号的幅值;fR(τ)为频率;Δtd为从发射到接收到回波信号的时延,Δtd=2(R+vt)/c;R为目标距离;v为目标速度;c为光速。考虑到物体移动的多普勒频移Δfd=-2fcv/c，可将雷达的接收信号的频率fR(τ)表示为式(3)。

fR(τ)=S·(t-Δtd)+Δfd

(3)

将发射信号与接收信号进行混频后，再通过低通滤波器可以得到中频信号，表示为式(4)。

sIF(t)=fLPF{sT(t)·sR(t)}=

(4)

FMCW雷达信号的频率是随着脉冲时间的增加不断抬高的，因此可以根据回波信号的频率信息估计出目标的距离，具体计算公式见式(5)。通过对多个脉冲扫频的累计可以探测到相同距离处不同的相位，相位差可表示为式(6)，速度与相位差之间的关系如式(7)所示。

(5)

Δω=2πΔfd(t1-t0)=2πΔfdTc

(6)

(7)

考虑到雷达信号采样率的限制，根据式(5)可得目标最大检测距离如式(8)所示。Tc周期内的采样点数Ns=Tc·Fs限制了雷达的距离分辨率，如式(9)所示。

(8)

(9)

在对目标信号进行速度估计时，需要对回波信号的相位差进行限制，即Δω<π，故目标最大检测速度如式(10)所示。在分析目标检测速度的分辨率时，需要考虑扫频个数Nc的限制，即当Δω>2π/Nc是可以分辨两个目标，由此可得速度分辨率如式(11)所示。

(10)

(11)

1.2 毫米波雷达参数设计

表1给出了本文所使用的雷达参数值。

表1 雷达参数设置

1.3 雷达数据处理

雷达前端的接收天线接收到回波信号，将其与发射信号进行混频，得到频率稳定的中频信号。对混频产生的中频信号进行ADC采样，得到雷达的时域信号，对该信号进行加窗操作之后要进行两次快速傅里叶变换(fast fourier transform, FFT)变换。对扫频采样得到的雷达数据进行第一次FFT变换可以得到频率信息，即距离信息。第二次FFT利用多个重复的扫频数据中同频信号的相位变化进行多普勒估计，可以得到距离多普勒谱，再在距离多普勒谱中进行峰值搜索可以得到手势的多普勒频偏值，即多普勒谱。在得到距离谱与多普勒谱之后进行恒虚警检测，过滤杂波干扰，提取出感兴趣的目标，并将距离谱与多普勒谱形成序列，方便后续模型的输入。

2 Transformer模型的构建

Transformer模型是一个自然语言处理模型，其网络架构模型如图2所示。传统的循环神经网络在处理长时间序列的问题时，会出现梯度消失与梯度爆炸等问题，LSTM网络对长序列的记忆能力有了较大改善，但对于超长序列仍存在问题。注意力机制的提出消除了输入输出之间距离的影响，根据长时间序列的依赖关系进行序列建模。Transformer模型利用全局自注意力机制，能够捕捉到输入序列和输出序列的依赖关系。

图2 Transformer网络模型

Transformer模型本质是N层编码器(encoder)与解码器(decoder)的结构，编码器包含多头注意力机制和前馈神经网络两个子层，解码器还额外包含遮掩多头注意力机制子层。

编码器负责将输入的手势特征序列进行编码，主要依靠多头自注意力机制，模型结构见图3。通过计算特征向量间的相似度来表征序列相关性，以解决长时间序列的依赖。自注意力机制通过缩放点积注意力来计算特征向量的注意力值，模型结构如图4所示。

图3 多头自注意力模块结构

图4 缩放点积结构

具体计算步骤如下[6]。

(1) 利用样本训练过程中创建的训练矩阵(WQ,WK,WV)为每个样本X生成三个诠释向量，分别是查询向量(auery)，键向量(key)与值向量(value)，如式(12)所示。

(12)

(2) 对查询向量和键向量进行点积，通过softmax归一化来计算权重系数，见式(13)。

(13)

式中:d为K向量的维度。

(3) 将权重系数与值向量进行点积运算，获得对不同样本的关注度，得到自注意力机制的输出，如式(14)所示。

(14)

多头自注意力机制是多个自注意力机制的拼接，如式(15)所示。

MultiHead(Q,K,V)=Concat(h1,…,hm)·W

(15)

式中：hi为第i个自注意力;m为多头注意力个数;W为多头自注意力的权重。

3 试验结果与分析

3.1 试验平台

本文共录制了六种手势，分别是左挥、右挥、上挥、下挥、顺时针旋转和逆时针旋转。每种手势共采集了1 000个样本，其中70%用于训练集，30%用于测试集。

本文的测试环境为基于Windows10操作系统的计算机，选用的显卡型号为NVIDIA GeForce RTX 2060，在对采集数据进行处理建立数据集后利用Python3.8与Tensorflow2.3深度学习框架搭建CNN网络与Transformer网络，使用前文构建的样本集进行手势的分类与识别。

3.2 卷积神经网络验证

本文使用的CNN结构如表2所示，dropout的参数为0.5。模型训练采用的是交叉熵损失函数与Adam优化算法，初始学习率设为0.001，学习率按照指数型衰减，共训练50个epoch，样本量为256，得到如图5、图6所示的测试集准确率与损失量随迭代步数的变化曲线，准确率在40个epoch后达到收敛。