汽车ADAS装置整车下线标定方案设计

魏莉莉，肖林海

（北汽福田汽车股份有限公司，山东 潍坊 261000）

1 引言

随着ADAS技术的发展以及标准法规的要求升级，越来越多的车辆配置了ADAS的部分功能，例如自动紧急制动系统（AEB）、车道偏离系统(LDW)、自适应巡航系统(ACC)等，其功能的实现依托于摄像头或雷达的探测，因安装过程、车辆个体差异等原因，其安装角度会存在误差，为了达到探测距离及探测目标的准确性，车辆在下线时必须要对摄像头或雷达进行标定，以在软件中对误差进行修正补偿。

整车厂通常会生产多种车型，不同车宽、车高、轴距等多种车型，即使一款车型，也会有不同的轴距、装配不同型号的轮胎，导致摄像头或雷达在车辆上的位置发生变化。若下线标定设备中标定板或角反射器制作成不可移动的，则仅能适配一种车型，这对于整车厂来说是不合适的。对于整车厂来说，一套设备应该能适用于全部车型，且自动化程度越高越好。

2 硬件方案设计

为满足一套设备适配多种车型的目的，从车辆、标定板、角反射器三方的位置关系进行设计，一种方案是标定板或角反射器的位置适配不同车辆的高度、中心，另一种方案调整车辆位置适配固定的标定板或角反射器。根据实际生产节拍需要，并考虑标定场地的面积，车辆在一方驶进标定场地标定完成后，应可在另一方直接驶出，整个标定平台硬件装置设计如图1所示。

图1 标定平台硬件方案

车辆居中摆正设计方案：标定场地设置车辆调整平台，实现车辆对中及纵向、侧向精准定位，车辆驶入平台后，平台系统控制电机工作，电机带动丝杆推动杆往外移动，直到完全推到左右两车轮内侧面为止，当推动力超过设定值后，平台系统控制电机自动停止，从而保证每种车型的横向中心在固定位置，同时调整到车辆纵向无倾斜。标定完成后，调整装置自动撤离，方便车辆驶离。

标定板设计方案：标定板安装在龙门架上，可上下移动，纵向方向根据摄像头的高度，可自动调整至与摄像头中心对齐。标定完成后，自动回归至原位，方便车辆从其下方穿过驶离。

角反射器设计方案：角反射器安装在竖直立柱上，可上下、左右移动，纵向方向根据雷达的高度，可自动调整至与雷达中心对齐。标定完成后，自动回归至原位，方便车辆从标定其位置穿过驶离。

另：需上位机及扫码设备，上位机用于显示标定过程状态，扫描枪用于扫描车辆VIN识别码，读取整车车型参数。

3 软件方案设计

根据标定设备可满足所有车型需要，并且根据车型信息自动调整标定板和角反射器高度，下线标定设备通过OBD口与整车连接，通过CAN总线读取车辆类型、轴距、轮胎型号等车型信息，通过读取到的整车信息，调取程序内部预先保存好的整车其他参数，写入至智能驾驶控制器，与此同时平台系统驱动标定板与角反射器到达与车型匹配的高度位置，位置调整到设定值后开始标定，控制流程图见图2。整个标定过程包含参数写入、雷达标定校准、视觉标定校准过程，平台系统与智能控制器之间基于UDS协议实现。

图2 控制流程图

4 结束语

目前，此下线标定设备已正式投入使用，对于新开发ADAS车型，仅需在标定设备软件程序中将车型参数（雷达高度、摄像头高度、安装深度等）进行添加（需将其写入ADAS控制器），不需对设备进行改造，软件升级方便快捷。对于整车厂来说，这套设备应该能适用于全部车型，能够节省大量成本。