达芬奇手术机器人的常见故障应对及日常维护管理

龚琬玲，凌文嘉，赵永勇，翟玉婧

广东省人民医院医疗设备处 （广东广州 510080）

达芬奇手术机器人主要由医师控制台车、患者床旁台车（床旁机械臂系统）、视频主控台车（成像系统）三部分组成[1]，是目前市场上应用最为广泛的内镜手术器械控制系统。作为一种高级机器人平台，其设计理念是通过使用微创的方法实施复杂的外科手术，具有精准性高、术中出血少、手术风险低、患者恢复快等优点[2]。然而，达芬奇手术机器人、其专用器械购置及维修费用均十分昂贵，为了降低器械故障带来的高额维修费用及停机造成的经济损失，日常使用过程中应保持良好的操作习惯、及时排查常见故障、定期进行预防性维护，以确保器械正常运行，从而达到提高器械开机率、提升经济效益的目的。基于此，本文将达芬奇手术机器人的常见故障应对方法及日常维护管理方法介绍如下。

1 常见故障及应对

1.1 状态指示灯故障及应对

达芬奇手术机器人的状态指示灯主要包含器械臂状态指示灯和吊臂状态指示灯，分别通过不同颜色和闪烁情况区分工作或故障状态，见表1。当出现可恢复故障时，操作人员可先读取屏幕信息了解故障原因并尝试恢复，若故障再次出现，则需联系厂家售后人员进行处理；当出现不可恢复故障时，操作人员可通过医师控制台车上的开关键彻底重启系统，若恢复正常则可继续使用，否则需联系厂家售后人员进行处理。值得注意的是，一旦出现过不可恢复故障，无论器械是否能够自行恢复正常使用，后续均需联系厂家售后人员对器械进行检查和评估确认。

表1 状态指示灯说明

1.2 器械臂/桁架故障及应对

器械臂/桁架故障可能由特定位置子系统故障引起，当特定器械臂/桁架发生故障时，对应的LED 指示灯颜色会发生改变，同时触摸屏及触控板上会显示1条故障信息，并允许操作人员禁用故障器械臂/桁架，点击“Disable Arm”按钮并点选“Yes”后即完成对故障器械臂/桁架的禁用，禁用后医师控制台将无法控制使用故障臂/桁架，但其他器械臂/桁架仍可正常进行相应的工作；禁用手控后，医师操控台将无法控制内镜系统。

1.3 内镜系统图像丢失及应对

内镜系统图像丢失的故障表现为3D 显示器无图像或出现彩条，当出现以上情况时，操作人员可分别尝试重新连接内镜和重启系统，若故障仍无法排除，则使用彩条功能检测3D 显示器的2个显示信号，若能够在显示器中看到彩条，说明可能是内镜发生了故障，此时可尝试通过更换1条新的内镜排除故障；若无法在显示器中看到彩条，说明可能是控制台发生了故障，应及时联系厂家售后人员进行故障排查和维修，待图像恢复正常后方可使用。值得注意的是，该故障若发生在手术过程中，极有可能造成操作人员的误操作从而增加手术意外发生风险，因此建议手术开始前务必确认3D 显示器上实时图像是否正常。

1.4 关节臂异常移动及应对

发生关节臂异常移动故障时，器械臂状态指示灯会变成黄色，同时显示屏提示“Set up arm moved unexpectedly”信息。造成该故障的原因多为手臂之间发生了碰撞，常规应对措施是找到发生碰撞的手臂，按压“SUJ Clutch”按钮清除故障；若一段时间内该故障频繁出现，则应及时联系厂家售后人员进行必要的检查和处理。

1.5 器械动作不协调及应对

该故障表现为操作人员在操作过程中发现器械不能按自己的操作做出相应的动作或者动作不协调，此时可通过以下几种方式应对：（1）将器械从反应不灵敏的器械臂上取下，将其装到其他的器械臂上，检查是否能够正常工作；（2）重新安装无菌套上的消毒适配器，检查转盘啮合正常；（3）更换备用器械；（4）换用新的器械臂无菌套。若以上操作均无法使器械动作恢复正常，则应及时联系厂家售后人员进行处理。

1.6 器械无法识别及应对

出现此故障的原因多为器械识别到器械的使用次数已达到寿命上限或无菌套安装不到位，相应地进行器械更换或按要求重新安装无菌套即可。

1.7 术中电源丢失及应对

当发生术中电源丢失时，状态指示灯会变为红色，同时器械会即刻停机，若电源丢失是由手术室内工作人员不小心踢掉电源线造成，则将电源线重新插好即可恢复使用，后续仍需联系厂家售后人员进行必要的反馈和确认；若电源丢失由器械自身原因造成，则应及时联系厂家售后人员进行必要的检查和处理。

2 日常维护管理

2.1 使用操作的规范性

达芬奇手术机器人的操作人员、管理人员及手术室相关工作人员均应认真学习厂家提供的使用手册中的相关内容，上机操作前均应接受厂家的专业培训，考核通过后方可操作器械；器械每次使用前，手术室相关人员应按照说明书指引做好各项自检和确认工作，使用结束后相关人员应完成器械使用情况登记；器械每次维保结束后，应由器械管理人员做好维保情况登记。

2.2 使用环境的稳定性

为了保证达芬奇手术机器人的正常运行，应按照厂家提供的使用手册中规定的环境条件严格控制器械所在场所的环境条件，尤其是温、湿度和电源稳定性的保障。

2.3 清洁与收纳

在每次使用后，应及时做好对达芬奇手术机器人的清洁与收纳工作，尤其是对患者床旁台车器械臂的清洁、收纳和保存，即每次使用后应按照厂家提供的使用手册的要求及时对器械臂进行清洁，由于器械臂中装有许多精密元器件，清洁过程中应保持干燥状态，避免使用湿布擦拭，清洁完成后，应给器械臂套上专用的无菌防尘套，并将其推放至指定的存放地点，避免手术室人员走动时与其发生意外碰撞而造成损坏。

此外，做好对达芬奇手术机器人的线缆收纳也十分重要，线路布局混乱容易造成人为的电源掉电（电源线被踢掉）、图像传输中断（光纤损坏）等故障，因此建议尽量贴墙走线，平时应将蓝色光缆连接在台车上的接口中以防多次暴露在外受到污染，拔出光缆时务必将两端保护帽盖好，对于蓝色光缆不需要拉开的部分，应盘好并将其挂到视频台车上的挂钩上。

2.4 专用器械及内镜的清洗消毒

达芬奇手术机器人的专用器械及内镜属于高值易损部件，若发生损坏，单次维修更换的费用可高达十几万甚至几十万，且内镜通常不被纳入器械维保合同的保修范畴内。因此，在使用过程中，应尽量避免器械和内镜发生碰撞；使用后拆卸过程应尽量轻柔，将拆卸下来的内镜放在专用托盘中运输至消毒供应中心进行洗消，且应避免运输过程中发生较大的震动或意外碰撞而造成损坏；此外，应尽量配备厂家认可的专用洗消架对器械及内镜进行洗消，以保证洗消效果和部件完好。

2.5 定期巡检与预防性维护

器械管理人员和厂家工程师对器械进行定期巡检和预防性维护是减少器械故障和维修频次的有效方法，如此可及早发现器械的潜在问题，并予以及时有效的矫正，避免问题加重，从而降低维修成本。此外，医院应妥善保存每次巡检与预防性维护的报告，将其作为器械维保服务评价的依据，并督促相关部门认真落实、执行对达芬奇手术机器人的日常巡检和维护工作，确保器械安全有效地运行。

3 小结

达芬奇手术机器人作为目前最先进的内镜手术器械控制系统，未来将会普及到医院各学科完成多种手术[3]；但其价格昂贵，且部分专机专用器械属于高值耗材，运行成本极高。为了确保达芬奇手术机器人更好地服务于医院临床及科研工作，相关部门人员应做好对器械的预防性维护工作，发现故障及时采取有效的措施应对，为器械安全有效地使用提供保障，充分发挥其在医疗体系中的应用价值，提升医院的专业水平和学术影响力。