基于PLC智能清洁车控制系统的设计

张学迪 张连壮 韩冰 孟昭超 颜安 刘美强

摘要：智能清洁车控制系统作为清洁作业必不可少的连续工作设备，在清洁服务行业中起着关键性的作用。智能清洁车控制系统操作简单，系统运行稳定，工作效率高，连续性好，便于控制管理，已经成为众多工厂，图书馆和各种大型场馆的理想机电设备。智能清洁车具有极其重要意义，可以大大提高效率，降低人工成本。智能清洁车有十分广阔的市场前景，它将清扫技术与智能技术结合起来，在家用方面已经形成了巨大的产业。并且，智能清洁车综合了机械、传感器、控制理论等学科。

关键词：智能清洁小车;PLC;

1.引言

随着科技和社会不断进步，许多大型自动化生产企业崛地而起。大型企业在发展的同时，而清洁问题伴随而来，由于清洁不当对企业发展造成了一定的影响，有时还带来了安全隐患。对于大面积需要清扫的地面如广场、货站、转运平台，人工打扫起来即费时又费力。智能清洁车控制系统的控制系统为研究对象，设计出基于PLC控制的智能清洁系统，将清扫面积的大小进行测量，从而实现自动清扫的目的。

2.智能清潔小车工作原理

基于工作环境的复杂性，本设计用PLC作为核心控制，结合麦克纳姆轮的特点，利用多个电机的正反转配合控制，实现清洁小车的平移、原地转向、前进后退、左移右移等功能，结合清洁装置实现全厂区无死角清洁。麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，故可以横向滑移。由四个这种轮加以组合，可以使机构实现全方位移动功能。结合外部传感器实现场合有向运动，实现清洁有序工作。

3.智能清洁小车控制系统设计方案

3.1控制系统整体结构图

由图3.1可知当工作人可以通过人机交互界面来实现对智能清洁车的控制。通过控制小车的行走以及清洁系统的调节实现清洁工作。

3.2控制系统原理图

由上图可知该设备采用PLC作为核心控制由24个输入信号，它们分别是启动开关、停止开关、急停开关、左臂上升、下降开关、右臂上升、下降开关、计米开关、左前限位、左后限位、右前限位、右后限位、左侧限位、右侧限位、计米传感、左升限位、左降限位、右升限位、右降限位、前进后退选择开关、左移右移开关、左旋转右旋转开关，限位开关主要用于保障小车的安全，防止小车越过界限产生碰撞，实现智能清洁小车自动工作，开关用于控制整个机器的动作以及完成小车的工作。

3.3程序设计及过程

本文采用S7-200编程工具软件。可用梯型图、指令表编程且，具有程序编辑、相关参数值设置、网络设置、监控、仿真调试、在线修改程序等功能，可以在PLC人机交互界面实现修改与运动执行器之间进行共享。

3.4智能清洁小车的功能及优点

智能清洁小车可应用于室内外大面积清洁作业，也可应用于高危场所。采用PLC来控制多控制小车内部的多个装置实现多种功能，如小车行走并拍摄，杀毒功能，吸尘器以及洒水等功能。综合考虑到运行场所的多样性和复杂性，智能清洁小车外形小巧。本智能清洁小车采用PLC标准模块，实现功能可靠、抗干扰能力强，工作环境相对恶劣，成功实现自动化工作。

4.结语

智能清洁车操作的系统。这个系统的基础是利用PLC进行核心控制，并且结合了清洁车的一些特性。这个系统的优点很多，比如它能够让使用者通过人机交互界面简便快捷地关注着清洁车的情况，能够随时让清洁车启动或者停止，更能够在清洁车出现问题的时候发出警告提醒。

参考文献

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