轻卡前视摄像头的售后标定

2021-08-24刘卫东黄少堂王爱春吴方义

汽车电器 2021年8期

刘卫东，黄少堂，王爱春，吴方义

（江铃汽车股份有限公司，江西南昌336001）

前视单目摄像头系统可以用来实现车辆的驾驶安全辅助ADAS功能（前向碰撞预警FCW［1］和车道偏离预警LDW［2］）。本文介绍轻卡前视摄像头的售后标定流程。

1 基于前视摄像头方案的ADAS系统概述

安装在挡风玻璃上部的前视单目摄像头，可以实现前向碰撞预警功能和车道偏离预警功能。FCW功能是指前视摄像头或毫米波雷达监测车辆前方路况，当探测到自车与前车（包括行人、两轮车）有碰撞风险时，系统会自动发出前方碰撞预警以提示驾驶员。LDW功能是指行车过程中，系统能识别当前车道线，在驾驶员无意识偏离车道时发出车道偏离报警。

2 售后标定

2.1 售后标定目的

车辆在长期行驶过程中，如果出现ADAS预警功能不能正常工作，需要更换前视摄像头，再进行标定，ADAS功能才能正常使用。通常把这种非产线上的标定称为售后标定。当出现在以下情况时要对摄像头做售后标定：①摄像头损坏需要更换；②前挡风玻璃损坏后需要更换；③因车辆碰撞或者支架自然变形后等原因导致摄像头的安装位置、角度变化。

2.2 售后标定分类

售后标定可以分为售后静态标定和售后动态标定。静态标定是在车辆静止状态下进行标定，动态标定是在车辆行驶过程中进行标定，轻卡作为商用车多采用静态标定。

3 售后静态标定

3.1 售后静态标定要求

3.1.1 售后静态标定的设备要求

进行售后静态标定需要工具有诊断仪，包括OBD接口连线（或者蓝牙）、标定板及支架等。

3.1.2 静态标定场景的要求

标定场所需要在一片平整的场地上（图1）进行，标定板安装在支架上立于前视摄像头正前方，具体的场景要求如下。

图1 售后标定场地示意图

1）地面平整度误差≤5mm。

2）标定场地大小长度要大于车长4m，宽度要大于车宽，场地中无其它障碍物。

3）在室内标定时，确保光照为100~500Lux，不逆光。在室外标定时，应该选择是在白天，无风，天气阴天或晴天的情况下，在非逆光的方向进行售后标定。

3.1.3对标定板的要求

标定板图案如图2所示，标定板由一块5×5的黑白格子组成，周围有白色的边缘。

图2 标定板图案（左）及摆放示意图（右）

1）标定板的颜色：白色号N9.5，黑色号N1.5。

2）标定板的平整度：平整度误差≤3mm。

3）标定板表面应为亚光材质，反光能力差。

4）标定板材质应该具有一定的强度和韧性，不易变形折损，不会晃动。

5）标定板支架需要保持长期使用不变形、不腐蚀。

6）标定过程要求：可以在标定板的中心增加一个直径不超过10mm的中心点。标定板摆放时，要求垂直于地面，中心点正对摄像头镜头中心，标定过程中标定板的完整图案（黑白格子部分）不会被遮盖。

3.2 售后静态标定操作

图3 为售后标定操作示意图。售后标定时应满足以下几点要求。

图3 售后标定操作示意图

1）摄像头中心和标定板中心距离地面的高度相同，误差≤±50mm。

2）3次摆放时需保证标定板高度一致，任意两次之间误差≤±5mm。

3）标定板每次摆放前后误差≤±100mm，对车辆中线误差≤±100mm。

4）图像检测过程中，摄像头（车辆）和标定板要求保持静止。

售后标定需要执行以下操作（图4）来完成。

图4 售后标定操作

3.3 售后标定流程

3.3.1 图像检测流程

点击“图片1/2/3检测”时，诊断仪的屏幕对应区域如图5所示，此时摄像头会拍摄前方的标定板并检测标定板位置。

此流程对应图3中的3次标定板摆放和图像检测，诊断仪应提供3个按键，分别用于执行3次图像检测，每个按钮右侧用于显示检测结果。如果检测结果提示错误，请根据错误信息调整标定板重新标定，如果返回成功，则可以进行下一次的图像检测。

3.3.2 标定计算流程

图5 诊断仪画面

当3次图片检测都返回成功后，点击“标定开始”时，诊断仪的屏幕对应区域如图5所示，此时前视摄像头会根据之前拍摄的3张图片的检测结果计算标定结果，整个检测流程见表1，系统会自动计算检测结果，并返回标定结果。如果返回错误，证明之前3次的检测结果不符合标定板放置要求，需要重新按照标定失败原因（表2）摆放标定板。如返回成功，则可继续完成剩余的售后标定操作。

Step6中读取到的标定结果中，错误的原因及对策见表2。