一种全景泊车控制器标定系统的设计研究

宋绍文，罗传东，姜家如

一种全景泊车控制器标定系统的设计研究

宋绍文，罗传东，姜家如

（安徽江淮汽车集团股份有限公司技术中心，安徽 合肥 230601）

文章论述了全景泊车控制器标定系统。全景泊车控制器的四路视图需要经过标定之后才能正常显示全景画面，实现泊车辅助功能。针对上述标定系统，逐一进行标定系统的描述，论述了全景泊车控制器标定系统的设计。其内容主要包括标定系统构成、电气设计、自动标定流程。

全景泊车控制器；标定系统；标定流程

前言

汽车产业作为国民经济体系中的重要组成部分，[1]随着汽车行业的不断发展，车辆智能化越来越受到重视，行车安全以及辅助驾驶功能愈发受到关注。在汽车辅助驾驶和汽车安全上有着非常好的应用前景。

全景泊车控制器通过4个广角摄像头和相应的图像处理单元，使驾驶员通过显示屏可以直接查看车身周围360°全景视图。[2]全景泊车控制器先是进行标定，对四个摄像头采集到的原始图像进行矫正、拼接、视角变换后，形成一幅从上往下的全景俯视画面，然后实时传送到位于车辆MP5上显示。

驾驶员可以直观地观察车辆所处的位置和周边情况，拓展了驾驶者对车周的感知能力，进一步提高了安全性，降低了驾驶难度，有效减少了刮蹭、碰撞等事故的发生。该系统对于大体积的汽车减少停车入位时造成的剐蹭事故效果格外明显。此外，对于拥挤的都市驾驶也能起到辅助的作用。

全景泊车控制的四路视图需要经过标定之后才能正常显示全景画面。因此，需要专门标定系统进行标定行车效果完好的全景俯视画面。

1 系统构成

全景泊车控制器标定系统主要由棋盘格标定场地、车辆限位装置、诊断仪构成。

棋盘格标定场地：为全景泊车控制器标定提供场所。场地由黑白矩形格子组成，矩形大小数目按照设计绘制。

车辆限位装置：通过对车辆限位确保车辆在标定场地中的相对位置。

诊断仪：通过CAN线与车辆进行通讯，利用诊断指令完成全景泊车控制器标定。

2 电气原理

如图1示，诊断仪与待标定车辆通过OBD接口连接。待标定全景控制器通过CAN线、车辆OBD接口与诊断仪实现通讯和标定。

图1 电气原理

连接完成后诊断仪通过OBD接口向车身CAN线输入相应的标定指令来引导AVM全景系统启动自动或手动标定程序。

自动标定由泊车全景控制器采集摄像头输入的四路图像，经过DSP一定的算法处理，最终将标定结果输出至MP5显示，诊断仪通过请求标定状态获取泊车全景控制器当前的标定状态。

手动标定是AVM全景与MP5之间采用屏幕坐标的形式进行交互，进行手动调整标定。标定的结果在MP5界面上会及时显示，标定成功后最终结果由标定人员确定保存或取消。

3 标定

3.1 标定环境

全景泊车控制器标定采用图2所示棋盘格工位。车辆限位装置对驶入的标定车辆进行位置限定。

图2 标定棋盘格工位

车辆行驶入标定工位后，诊断仪通过OBD接口向车辆CAN线发出标定指令引导全景泊车控制器进入自动标定程序。

3.2 自动标定流程

自动标定过程中全景控泊车制器通过采集摄像头输入的四路图像，经过处理将最终标定图像输出至MP5显示。诊断仪通过与全景控制器通讯对标定状态进行监控。具体的标定过程如下：

1）诊断仪通过物理寻址向CAN线上发送诊断报文，请求待标定全景控制器切换至扩展会话模式。

2）诊断仪通过物理寻址向CAN线上发送诊断报文，请求安全访问全景泊车控制器。

3）诊断仪通过物理寻址向CAN线上发送诊断报文，请求全景泊车控制器配置车模颜色。

4）诊断仪通过物理寻址向CAN总上发送诊断报文，请求全景泊车控制器进入自动标定例程。

5）全景泊车控制器接收到请求进入自动标定模式后，判断是否满足标定条件，如果不满足标定条件，则回复否定响应给诊断仪；

6）当标定条件满足时，全景泊车控制器进入自动标定模式，标定期间诊断仪可通过诊断判断是否标定完成。

7）如果标定成功，AVM自动保存标定结果。

8）如果标定失败，全景泊车控制器自动进入手动标定例程。

9）全景泊车控制器接收到请求进入手动标定模式后，判断是否满足标定条件，如果不满足标定条件，则回复否定响应给诊断仪。

10）当标定条件满足时，全景泊车控制器进入手动标定模式，并请求MP5进入AVM手动标定界面。

11）泊车全景控制器进入手动标定模式后，用户可以通过MP5屏幕界面调整相应的标定点，完成标定。

12）在手动标定期间，诊断仪可以通过诊断请求全景手动标定结果判断是否标定完成。

3.3 手动标定流程

1）泊车全景控制器接收到手动标定指令后，启动手动标定例程。如图3所示：

图3 启动手动标定例程

2）通过触摸点击MP5中红色字符A区域，如图4所示。图示A、B、C、D区域，分别表示选择前、左、右、后摄像头的标定区域。

图4 标定区域选择

图5 标定数据保存或取消

3）选择标定点，如图4示，分别选择图右侧标注的点1~5。

4）可以通过触摸点击图4所示，a，b，c，d四个图标来实现标定点的上下左右移动。移动被选中的标定点，当移动选定点到指定的位置上后，可点击左下角图标f，来确认当前选择点生效。

5）其余三路摄像头重复上述各步骤，最终如图5所示，点击图标g，根据标定情况手动选择对标定效果数据的保存或取消。

4 结论

本文论述了一种全景泊车控制器标定系统。并对该标定系统的构成和电器原理进行了描述，论述了全景泊车控制器自动标定流程和手动标定流程。根据文章描述可以便于使用者了解全景标定系统的原理、使用方法和流程，更好的完成全景泊车控制器的标定工作。

[1] 杨汉,黄国海.新能源汽车控制器标定系统设计及研究[J].汽车世界,2019,000(020):P.13-13.

[2] 李东浩,阚晶晶.一种360°全景泊车控制器电源系统设计[J].汽车实用技术,2019,000(014):50-53.

Design and Research of a Calibration System for Panoramic Parking Controller

Song Shaowen, Luo Chuandong, Jiang Jiaru

( Technology Center of Anhui Jianghuai Automobile Group Co., Ltd. Anhui Hefei 230601 )

The article discusses the panoramic parking controller calibration system. The four-way view of the panoramic parking controller needs to be calibrated in order to display the panoramic image normally and realize the parking assist function. According to the above calibration system, the calibration system is described one by one, and the design of the panoramic parking controller calibration system is discussed. Its contents mainly include composition of calibration system,electrical design of the system, and automatic calibration process.

Panoramic parking controller; Calibration system;Calibration process

10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.06.021

U463

A

1671-7988(2021)06-68-03

U463

A

1671-7988(2021)06-68-03

宋绍文，工程师，就职于安徽江淮汽车集团股份有限公司技术中心。