简析智能控制及其在机器人领域的应用

邓林昌

（四川信息技术学院，四川 广元 628000）

在当今社会，随着自动化的不断发展，也逐渐实现了智能控制。所谓的智能控制，就是将智能化的技术和自动控制两者相结合，而且这种应用技术在当前是新型的。在市场化的发展背景下，对于机器人领域来说，也提供了广阔的发展前景，将智能控制技术与机器人领域有效的结合，推动机器人领域更好地发展。基于此，本文深入研究了智能控制及其在机器人领域的应用。

一、机器人领域智能控制技术

（一）专家控制系统

从机器人领域角度上来看，在其中的智能控制技术中最关键的技术就是专家控制系统，对其进行分析，充分结合了传统控制技术，并进行了升级。主要建立在专家系统知识基础之上，能不断优化和控制系统，在机器人领域中得到广泛的应用。对于专家控制系统来说，主要构成因素有专家系统和数值计算法，涉及知识库、推理机和控制算法等多个子系统。主要的优势是能够对象监控，通过控制专家系统，得出监测站结果，在对控制命令进行相应执行，可充分利用专家控制系统，促使机器人职能化程度水平获得提高。

（二）模糊控制技术

在机器人领域中，最关键的技术类型还有模糊控制技术，对于此技术进行分析，输入量模糊化模块是此技术的核心，在设计此技术过程中，将知识库和模糊推理机相组合，并进行应用，进而实现智能化控制。其中系统能转换输入数据和输入量模糊化，作为模糊控制原理，最后实现智能化控制目标。

（三）分层控制技术

从机器人领域角度上来看，我们最常见的又比较关键技术就是分层控制技术，这种技术在分层递阶智能控制技术中，是主要的类型之一，有着三元论理论，复杂的系统结构，而且所涉及层次是不同的，每个层次之间有着不同功能。如组织级是对任务进行决策和规划，从应用的需求入手，对子任务组合进行分解，并传输在协调级，这时协调及进行相应的规划，由此以来，充分发挥出人工智能技术，来细致化分解任务命令。

二、智能控制及其在机器人领域的应用

（一）行为控制中的应用

在控制技术应用中，将机器人的行动控制方面重要作用充分发挥出来，如机器人行动控制方面的机械人机械手位置，通过PC 机为上级，主要用来实施规划传输命令关节运动的轨迹，通过MCS96 单片机的方式为下位机，由此以来对机械手的位置进行定位。从智能控制系统角度上来看，在与微处器和上位机信息交换下，对关节指令和信息反馈能够更好地获取。有利于提高关节运动控制性能，充分利用模糊控制技术，有利于系统误差有所减少，为系统安全提供重要的保障。机器人主要有两种类型，分别为四条连杆和从动滚轮的，采取后补两条滚轮的方式来进行移动，运用的控制方式为模糊神经网络智能控制，能够使系统带来的误差有所减少。在智能控制技术应用中，最关键的就是机器人行动控制方面，可采取有效的行动方式对机器人的行动进行控制，如分布式行动方式和集中式控制方式[1]。在设计的过程中，如果在设定上遇到障碍，可在后续内容设计上，加入运动规则，通过分布式运动，机器人在行动过程中，有效避让冲突区，由此以来，将智能控制的积极作用充分发挥出来。

（二）视觉伺服控制中的应用

机器人领域在智能控制运用过程中，可科学运用机器人的不同部位，并将机器人的特殊功能充分发挥出来。在机器视觉伺服控制过程中，充分运用智能控制技术，从某种程度上来看，起到很好的效果，能将智能控制和机器人视觉伺服系统相结合，促使机器人整体智能水平获得提高。充分发挥出智能控制优势，精准定位机器人视觉神经网络信息来源，全局分析图像，由此以来，对各生产目标和环境需求能够更好地适应，不断提高工作定位精度[2]。为了有效控制机器人视觉系统，可充分运用BP 网络和Kohonen 网络。如运用BP网络，安装两个摄像机在机器人手臂上，由此以来，可对视觉信号进行采集，控制机器人局部动作。而运用Kohonen 网络，能够对摄像机环境的相应变化进行记录，有利于信息更好地转化，实现全局控制视觉信息。为了减少误差，可运用自动化实施控制算法，防止操作中不利问题出现，为机器人控制稳定性提供重要的保障。

（三）运动设计控制中的应用

在控制机器人运动设计时，可充分利用智能控制技术，但是从某种程度上来看，对此技术有着较大的运用需求，在设计机器人运动系统过程中，要将不同级别的层次分开，上级运动主要集中设计规划机器人整体运动途径，而下级系统分布管理控制机器人形成运动途径，集中设计规划的这种设计方式主要运用在生产流程设计中，从关键部位运动入手，对其运动的起点和终点进行规划[3]。在开展集中设计环节中，此前提下，不要发生运动路线障碍，设计控制过程中，要遵循系统运动规则，要意识到优先设计重要性，优先选择不同功能机器人运动，由此以来，对机器人速度更好地设定，防止干扰的问题发生。

（四）机器人生产线中的应用

智能控制可科学化运用在机器人生产线中，起到良好的作用，而且相对来说比较突出，生产线在生产产品的过程中，可应用智能监控技术和智能机器人起着重要的作用，因为在智能结构系统中，最重要的内容就是伺服电机驱动、传感器控制模块、数据采集卡等等。充分发挥这些部分，促使机器人生产线工作效果获得提高。

结束语：综上所述，智能技术可在机器人各个领域中进行应用，如在机器人行为控制、视觉伺服控制、运动设计控制、机器人生产线中等就能体现出来，而且起着重要的作用，在智能控制的背景下，促使系统运行误差有所减少，为机器人运动路线控制提供重要的保障，使生产的质量获得提高。