电力自动控制系统应用于拖拉机的优越性分析

2019-12-21奚秀芳

农机化研究 2019年3期

奚秀芳

(广西农业职业技术学院，南宁 530007)

0 引言

我国作为农作物种植与产出大国之一，为不断提高农作物机具的作业效率，对农用拖拉机进行结构优化与部件更新势在必行。传统的机械液压控制拖拉机存在作业精度不高、作业效率低下、燃油消耗较高等缺陷。近年来，许多农业机械领域学者均从不同角度对其展开研发与优化，先进的自动控制技术不断被应用，如三维识别及自动导航技术等。鉴于我国当前农用机具发展的现状及精准农业应用的重要性，笔者依据我国农业土壤环境及作物的种类，针对通用性较为广泛的拖拉机展开电力控制系统应用优越性讨论分析。

1 控制理论与方法

传统的拖拉机由动力装置、传动装置及执行部件等构成，根据其工作原理，加入模糊控制算法理论与PID自动调节控制方法，实现拖拉机的混合动力传动控制。图1为拖拉机力位综合控制简图。将模糊控制与电液比例组件相协调控制应用于作业力度与作业深度两个核心环节，整机形成闭环调节，较传统式的直线给力系统有较高的柔韧度与适应性。

图1 拖拉机力位综合控制简图

自适应调节控制的理论方程为

(1)

(2)

(3)

(4)

式中O(t)—控制系统的输出值；

O(t0)—控制系统的初始值；

t—时间(s)；

Ts—采样周期(s)；

e(t)—控制系统的输入偏差；

e(i)—控制系统的输入偏差变量；

Kc—比例环节的放大倍数；

Ti—积分环节的时间常数；

Td—微分环节的时间常数。

结合实际，经理论计算给出表1所示的拖拉机调节控制设定取值，主要包括单通道控制与双通道控制两种情形。

表1 拖拉机调节控制设定值

2 电力自动控制系统设计

2.1 硬件组成

根据拖拉机行进时具有的工作特性，建立转矩与动力方程，即

Pf+PAf=PTN

(5)

(6)

式中Pf—拖拉机行进机械阻力克服功率；

PAf—拖拉机行进空气阻力克服功率；

PTN—拖拉机行进牵引功率；

kAf—拖拉机行进时所受空气阻力系数；

A—整机迎风面积(m2)；

Vmax—最大运作速度(m/s)；

Tm—牵引电动机的有效转矩(N·m)；

in—变速装置转速比；

i0—中央传动装置转速比；

Rr—转动半径；

Gsmax—拖拉机机械部件最大力；

f—阻力系数。

进一步给出三相全桥式逆变器作为拖拉机电力控制部件变换电路(见图2)，根据此电路及各部件组成回路的电压计算机理，得出拖拉机的动力源部件无刷直流电机的参数要求，并进行合理选型；同时，对拖拉机的电液控制阀执行部件同步性能进行优化。

图2 拖拉机电力控制部件变换电路

针对传感控制环节，给出简易模型分布，如图3所示。由图3可知：拖拉机的电力自动控制系统加装接线装置与显示控制装置，测试部位安装定位域传感与感应器，可实现信息准确发送，较传统式拖拉机的组件提高了智能化执行作业水平。

图3 拖拉机传感控制模型示意

拖拉机实现导航控制须满足图4控制结构简图，将GPS、电子罗盘、角度传感器与控制终端一并通过CAN总线实现拖拉机转向控制ECU的通信与信号传递，并在拖拉机合适部位加装角度传感器等硬件装置。

图4 拖拉机导航控制结构图

2.2 软件设计

进行信号采集处理与反馈，需电压与角度的关系建立恰当，以便精确地给出转向控制要求。此处给出部分程序段如下：

for(int i=0;i<5;i++)

{

while(len==-1)

{

len=::read(adc_fd, buffer, sizeof

buffer -1)

}

if(len>0) {

sscanf(buffer, “%d”,&value);

}

else {

//msgBox.setText(“adc read error”);

//msgBox.exec();

Break;

}

ad_value[i]=value;

len=-1;

}

电力自动控制系统以PC处理器为核心，嵌入定位、转角、减振与中断处理等函数核心算法，各项性能指标要求计算准确、进行迭代收敛速度快、效果好，通过数据的感知、数据的传输与数据最优处理，实现拖拉机电力自动控制系统的执行与管理。中断处理函数流程如图5所示。

图5 中断处理函数流程简图

3 试验与分析

进行拖拉机电力自动控制系统应用的试验，主要装置及构成如图6所示。通过在拖拉机整机上安装蓄电池、传感器、电压及电控性能测试组件进行关键数据获取与优越性对比分析。

1.电控性能测试组件 2.计算机 3.测电压装置 4.蓄电池组 5.传感装置 6.仪表显示装置 7.拖拉机整机

关键参数设置如表2所示。在整机参数设定基础上，通过姿态补偿实现位置定位与调节，利用GNSS技术实现拖拉机航向角度定位，加入传感与电控装置实现转角与位移测量变化，最终形成预期的路径规划与追踪，实现拖拉机在电力自动控制系统应用下的自主智能作业。

表2 电力自动控制系统关键参数设置

通过记录试验数据并合理分析，得出拖拉机转角响应曲线与阶跃响应曲线。由图7可知，利用双通道调节控制的电力自动控制与转角输入信号吻合度较好，验证了跟随的一致性。由图8可知：电力自动控制下的单双通道阶跃响应，双通道实现的效果较好，验证了阶跃响应的灵敏性及控制理论与控制部件选择的可行性与匹配性，电力自动控制系统应用的优越性能得以体现。