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一种新型跨障碍擦窗机器人

2019-11-16王亚男刘智峰刘宸宇胡任宇王江汇

电子技术与软件工程 2019年20期
关键词:真空泵真空障碍

文/王亚男 刘智峰 刘宸宇 胡任宇 王江汇

跨障碍擦窗机器人,以自动化的工作特点,解决了窗户清理工作中的安全问题,以简单的操作,使本机器人在工作的过程中,方法简单,实用,且以机器人跨障碍擦窗,让机器人在替代人工工作的同时,有着明确的方向性。

1 擦窗机器人设计背景

玻璃窗是现代房屋中离不开的建筑材料,玻璃的清理工作,是人们生活中常见的问题,高楼的建立,使玻璃窗的清洗工作,变得越来越不方便,而玻璃窗的洁净,不仅为我们提供良好的生活环境,也使我们的保持良好的心情。这种生活,使人们需要一种安全而又实用的设备,清理玻璃窗户上的灰尘和脏物,擦窗机器人的设计就是在这种背景下产生,给窗户的清理工作,带来方便、安全的办法,给人们的生活带来方便。

2 擦窗机器人设计方案

2.1 设计要求

窗户因有窗框,使擦窗机器人在工作时,需要跨越障碍,也使机器人在设计中,有着跨障碍、擦窗、自动化的功能要求。因此,擦窗机器人的设计,需要以不同的机构,实现不同的功能,使机器人能很好的完成所设定的工作,并在设计中,要考虑机器人擦窗时,移动过程中的稳定性和有效性。本文在设计中,为实现机器人的跨障碍擦窗工作,将机器的分为不同的机构,以真空吸附真空盘,使机器人在移动中,进行窗户的清理工作。

2.2 研究步骤

新型跨障碍擦窗机器人的研究,分为以下几个上步骤:

(1)机器人跨障碍擦窗的工作形式;

(2)机器人完成跨障碍擦窗工作需要的材料;

(3)完成设计工作。

擦窗机器人整体上分为螺母和支架机构,清洁机构,滑动机构,底板内带动装置,驱动轮、密封区等几个部分,研究的过程中,根据擦窗机器人行动的需要,对不同机构部分,从自动化、清理窗户,跨越障碍等角度进行功能设计,以完成擦窗机器人的设计。

3 擦窗机器人和选择

3.1 真空吸盘设计

在机器人的吸盘设计中,选用真空吸盘,是以真空吸盘中产生的负压,让机器人吸附在玻璃上。同时,真空吸盘具有造价便宜,品种众多的特点,运用在擦窗机器人的设计中,能使擦窗机器人很好的吸附在玻璃上。

真空吸盘的设计,在擦窗机器人的整体设计中,是比较重要的环节,它涉及到机器人工作的过程中,能很好的吸附能力,又不影响机器人的移动。真空吸盘,在材料上,有橡胶和硅胶,两种不同材料的品种,本文设计中,选用橡胶和硅胶材料的混合吸盘,使机器人以硅胶的特点,能在粗糙的平面上移动,能很好的跨障碍,又能保持橡胶耐高温的特点。

擦窗机器人有着体积小,重量轻的特点,在擦窗机器人的吸盘机构中,由气咀盖、连接管、抽气泵部分组成,并将真空吸盘的气咀盖,通过连接管与抽气泵连接在一起,通过抽气泵的工作,使真空吸盘产生负压,起到吸盘的作用。

3.2 真空泵选择

真空泵的工作原理有两种,一种是通过机械的方法,进行空气抽出,第二种方法是通过物理和化学的方法,进行真空泵的抽气,以形成吸盘的真空状态。真空泵根据抽气形式不同,有气体传输泵和气体捕集泵。在本文阐述的擦窗机器人的吸附机构的设计中,真空机构是由十个吸盘和十个真空泵组成,为使吸附机构简单,在真空泵的选择上,选用气体捕集泵,将真空泵中真空发生器的出气筒,与吸盘连接管连接,使机器人在移动的过程中,通过真空泵完成气缸中的气体捕集,让吸盘形成真空,使吸盘在移动后,以真空状态,吸附在玻璃上,以此反复,形成机器人的运动状态。

4 移动机构设计和选择

4.1 履带设计

擦窗机器人的吸盘,在进行越障移动中,都会遇到一些凹凸不平的障碍,这些障碍影响着吸盘的吸附能力,在这种情况下,为不影响机器人的运动,在运动机构设计的过程中,以履带设计的形式,将每个吸盘连接在一起。机器人在擦窗的工作中,是以垂直的形式吸附在玻璃上,为考虑机器人整体的重量,履带设计中,要考虑履带的轻便,并在设计中,使履带在主动轮的带动下,以柔性链环的托带,在诱导轮的作用下,以履带将每个吸盘连接起来,使机器人以平稳状态,沿着履带移动的方向,进行越障移动。

4.2 驱动电机选择

机器人的驱动电机,在驱动的形式上,有液压驱动、气压驱动,电压驱动三种。本文设计中,选择普通直流气压电机,为减轻机器人的重量,以小型减速电机和气压驱动元件,使滚动导轨的驱动,带到机器人,并以滚动导轨循环形式,以电机的直接驱动形式,带动连接吸盘的连轴和履带,完成机器人工作过程的移动。

气压驱动电机,在空气压缩中,利用了空气黏度小的特点,以通过驱动电机,使真空泵在工作中,完成真空操作。气压驱动电机的常用压力为0.4-0.6MPa,能满足机器人工作的需要,但气压电机,在工作时,其稳定性比较差,对机器人的速度无法很好的控制,因气压驱动电机的不稳定时,使机器人的移动位置的准确性不太好。而对于重量轻,体积小的擦窗机器人,气压驱动电机有着安全、环保特点,机器人的擦窗工作,对于速度和位置的稳定性,没有一定的要求,适合气压电机的工作特点。

5 系统设计

5.1 清洁液喷洒装置

机器人的清洁装置,包括机器人底板里的微型水泵、微型水箱,以及清洁工作中的水槽、刮带和用于清洁窗户的清洁布,以及清洁液喷洒装置。清洁液喷洒装置的工作方式,是在机器人工作时,在电机的驱动下,利用空气压力,以间断的方式,随着机器人的移动,使清洁液喷洒装置向玻璃进行清洁液的喷洒,并利用机器人移动中产生的摩擦力,使清洁在刮条的作用下,通过清洁布和刮条与玻璃的摩擦,进行清理工作。

5.2 清洁布设计

清洁布是擦窗机器人工作时的重要工具,在清理窗户的玻璃时,以清洁布与玻璃的紧贴,以机器人的移动,带动清洁布的移动,利用清洁布与玻璃之间产生的摩擦力,进行清理工作。清洁布的设计,与机器人其他部位的设计有着密切的联系,首先是利用机器人的轮足,以轮式的模式,以真空泵使吸盘吸附在玻璃上,使机器人移动的节奏与清洁布工作的节奏一致。

6 路径规划及控制系统

擦窗机器人在驱动形式上,是以轮式运动的模式,通过机器人底板上的滚轮,进行移动,也形成了擦窗机器人的路径特点。机器人的路径规划,可以将擦窗机器人设置于三维座标中去描述,在描述中,以窗户的水平线为座标的X轴,以水平的垂直方向为Y轴,以同时垂直于X、Y轴的方向为Z轴,根据机器人清洁工作的特点,机器人在移动时,停止工作,在停止移动时,进行工作,因此,在机器人的路径设计中,将机器人设置为工作状态和不工作状态两种形式,使这两形式,在三维座标中,形成黑白不同的点,并以黑点表示工作,白点表示不工作,以黑白点相连的轨迹线,成为机器人的路径规划。

机器人在控制系统中,通过对机器人的车轮进行制动,以控制机器人的先去,从机器人运动时的静力学分析,取机器人工作时某一点为分析点,以机器人不滑落和斜倒时的那一点为临界点,根据力学的原理,机器人在临界点上的受力情况,在三难座标中,每个方向的合力矩都应为零。

又因为机器人中每一个真空吸盘相同,可视为每个真空吸盘上的吸力相等,以及每个真空吸盘的有效吸附面积相等,在这种状态下,根据静态力学原理,机器人在临界点的摩擦力应大于零,而机器人整个控制系统的设计,便是根据机器人真空吸盘力度,摩擦系数,进行设计。

7 结束语

跨障碍擦窗机器人的设计,在完成清理工作的过程中,移动的路径,是以横向和纵向运动的形式,并借以机器人移动时的摩擦力,完成清洗工作。因窗户有高出玻璃的框架,机器人跨越障碍时,在技术上有一定的要求,设计中,以真空泵连通真空吸盘,形成机器人的运动装置,完成机器人工作的吸附和清理工作。

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