一种领队车输入未知的多车辆纵向协作控制方法

巩健 曹进德 赵园

摘要：本文考虑了领队车控制输入未知的情况，提出一种多车辆纵向协作控制方法.首先，通過采用精确反馈线性化技术，得到了线性的车辆的动力学模型.然后，采用双向领队跟随通信策略，基于邻居车辆的状态信息，为每辆跟随车设计分布式控制律.考虑在领队车输入有界的情况下，提出了一种有效的多车辆协作控制算法，能够保证多车辆系统以最大的收敛速率达到内部稳定.最后，仿真结果展示了所提出控制器设计算法的有效性和优越性.

关键词：多车辆系统;协作控制;内部稳定性;分布式控制