MK C1：协同制动

目前，落地自动驾驶的执行控制部分基本被国外零部件巨头垄断，他们基本拥有自成体系的全套底盘控制系统，且大多不开放，比如大陆的MKC1。

自动驾驶的路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划。其中全局路径规划是为车设计一条从A点到B点安全通过的路线，局部路径规划是指根据某段路程的环境信息和车辆自身状态，规划一段无碰撞的路径。前者就像在地图上输入起始点和终点，生成可行路线，后者主要包括转弯、变道、超车、遇到施工等情况的车辆运动。如果控制与执行出现偏差，就会导致车辆实际行驶轨迹与规划局部路径产生较大偏差，导致车辆刹不住或者油门跟不上，甚至在极端场景下产生危险，将安全驾驶演变成不安全驾驶。

自动化驾驶是迈向未来安全舒适的个人驾乘的关键一步，在发展的道路上，有一点始终不变：与方向控制一样，制动减速仍是保障主动安全性最重要的元素。一旦驾驶者把驾驶责任全部交托给车辆，电子制动系统 (EBS)就必须能够发挥制动功能，即使主电子制动系统极为罕见地发生故障，也不会影响制动功能。针对高度自动化驾驶的这些要求，科技公司大陆集团开发了电子制动解决方案 ——MK C1。

MK C1 是一种线控系统，能够快速、精确、主动地建压，非常适合于自动化驾驶。为达到制动冗余的要求，大陆集团将 MK C1 与MK 100 ESC 的衍生产品做了结合。在正常的运行模式下，MK C1 单元将起到制动、保障稳定性及舒适性的作用。其中，液压压力通过MK 100 液压制动系统 (HBE) 进行传递。MK 100 HBE 系统会经常进行自我检测，以时刻保持百分之百的可用性。

在极少数情况下，如果主电子制动系统发生故障，辅助电子制动系统会立即介入，发挥制动功能。考虑到主电子制动系统可能遇到的故障类型，一般会出现两种情况：如果主电子制动系统完全失效（基本不可能发生这种情况），MK 100 HBE 单元将利用两个前轮对汽车实施制动，起到防抱死制动系统的作用。

MK C1 制动系统还有另一个优点。目前，大陆集团正在研发协同制动模式。如果主制动系统的机电执行器和泵的功能发生故障，但控制阀未受到影响，则协同制动模式将被激活。在此情况下，MK 100 HBE单元会进入协同制动模式。一部分液压将被送入静止的 MK C1的功能阀，以驱动后轮制动系统。这种创新的灵活分离功能确保了在即使其中一个系统部分故障的情况下，通过在双轴上控制滑移率进行减速，一样能够实现全自动化驾驶制动功能。