基于可变时间延迟系统的工业机器人双向远程操作控制研究

基于可变时间延迟系统的工业机器人双向远程操作控制研究

本研究通过实时可变时间延迟系统来远程控制工业机器人的运动。通过改进的波动变量法来分析控制系统的位置跟踪性能和稳定性。介绍了本研究的理论知识和实时操作过程。远程操作系统用于提供人们无法达到的点或环境的信息数据，是包括人机交互技术在内的重要机器人作品之一。采用了模拟虚拟环境中的机器人进行测试，以发现真实机器人执行过程中可能发生的损害，并且也可以防止在算法开发阶段中的错误。机器人的位置和速度控制由远程操作系统进行控制。此外，虚拟环境和实时环境的相关性中可通过可变时间延迟运动控制系统来控制，并进行远程操作。本文还对该系统的性能结果进行了分析。本文创建的远程操作系统包括六自由度主机器人、六自由度从机器人和六自由度虚拟机器人。系统的视觉界面被设计为向用户提供虚拟机器人运动的视觉反馈界面。

本研究通过改进的波动变量方法用于确定双向操作工作中可变时间延迟问题。这种方法与传统的波动方法的区别在于，系统中增加了自适应增益参数，并且使用前馈位置控制方法。Phantom全能触觉机器人、六自由度虚拟机器人和六自由度实时工业从机器人之间进行双边远程操作工作。由仿真和实验研究的结果可以看出真实主机、虚拟机器人和实际从机器人之间的远程操作的参考位置和实际速度值。

刊名：INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL（英）

刊期：2016年4期

作者：Soyguder,S et al

编译：陈少帅