基于GNSS接收机和V2V/V2I通信系统的协同车辆自定位系统

基于GNSS接收机和V2V/V2I通信系统的协同车辆自定位系统

本研究将多个全球导航卫星系统（GNSS）接收机和V2V/V2I通信相协作对车辆进行自定位,并在不破坏原始定位估计过程的同时，开发一种低成本的协同车辆自定位（CVSL）系统，其主要由道路车辆、道路侧单元（RSU）和主天线安装站（MAFS）组成。①道路车辆上安装两个GPS接收器，在发动机盖上纵向布置（目的是最大化接收器之间的距离），以便估计车辆的行驶方向和俯仰角。为了估计车辆侧倾角，该系统从道路基础设施或附近车辆的接收器中通过与互联网连接的V2I或V2V通信模块获得信息。②RSU由一个GPS接收器和一个V2I通信模块组成。③MAFS接收信息要来自于与互联网连接的精确全球导航卫星系统，并将观测值传输至网络代理商。

CVSL系统主要是将相位双重差分算法应用于主天线传输中估计车辆的实时动态，车辆的定位信息主要从安装在车辆上的GPS接收器以及RSU和MAFS中获得。试验结果表明，对车辆行驶方向的估计至少需要3个非共线点，才能使其估计值在可接受的范围内，而车上有两个GPS接收器，因此如果附近有另外一个车辆或RSU，则附近网络代理商提供的车辆信息可用于CVSL系统。若附近没有其它的GPS接收器或接收器处于共线位置，则该系统不能用于估计车辆的行驶方向。

在今后的工作中，需要在密集的城市环境和恶劣天气条件下对所开发的CVSL系统进行试验，以进一步研究其性能。

Luís Conde Bento et al.2015 IEEE 18th International Conference on Intelligent Transportation Systems，2015.

编译：赵唤