基于V2V通信的车辆稳定预览控制器设计

基于V2V通信的车辆稳定预览控制器设计

介绍了基于车-车（V2V）通信的车辆稳定性预览控制器的设计方法。采用V2V通信技术，能使后方车辆获得前方车辆的驾驶员转向输入信息，从而进行预览控制。采用线性二次（LQ）预览方法进行性能控制的微小准确调整；采用V2V通信方式获得道路图，解决了传统主动控制悬架系统中传感器昂贵以及信息不准确的问题；采用1/4车辆模型进行主动悬架的预览控制器设计，可进行速度变化过程中的侧倾控制。在数据采集上，采用基于位置的采样，获得实际情况下的车辆间距离信息数据；利用基于位置的采样数据，通过线性插值法重新采样，从而获得基于时间的预览数据。对于控制器的设计，使用描述横摆和侧倾运动的线性车辆模型。

为了验证所提出的方法，采用CarSim中的车辆模型进行了3种类型的模拟仿真：带有驾驶员的闭环转向模型、带有鱼钩动作的开环转向模型和在数据包有丢失情况下基于距离的插值模型。其中，前两种模拟使用小型SUV模型，在Matlab/Simulink与CarSim软件联合仿真的基础上进行模拟，线性二次型调节器（LQR）和LQ预览控制器在Matlab/Simulink中实现。从联合仿真结果可以看出，在车速随时间变化的条件下，所提出的具有稳定性的V2V通信预览控制器在对于车辆侧倾稳定性、侧向稳定性和防倾翻方面是有效的。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2017年第6期

作者：Seongjin Yim et al

编译：秦龙