蓝牙机器人

林委锋

“老师，今天我们要学习什么呢？”“同学们好！大家看过《铁甲钢拳》这部电影吗？电影中的陪练机器人亚当在麦克斯的控制下，大战超级战士宙斯机器人。你想体验一下这种感觉吗？今天我们就来做一个蓝牙机器人，给机器人装上一个蓝牙从机模块，用手机来控制机器人。”

如图1所示，在本刊2016年第12期所介绍的“火星1号”机器人上，我们添加一个HC- 06蓝牙从机模块，然后分别给手机和小车编一个蓝牙控制程序和蓝牙接收处理程序，用手机控制机器人的前进、后退和拐弯等动作。

HC- 06蓝牙从机模块是一个蓝牙信号接收模块，它可以与各种带蓝牙功能的电脑、手机等智能终端配对，接收发送来的数据，其引脚接口分别是VCC、GND、TXD、RXD。HC- 06蓝牙从机模块的工作电压为3.3～6V，引脚VCC可接Arduino控制板提供的3.3V电源端，GND接Arduino控制板的GND。TXD表示信号发送端，连接到Arduino控制板的RXD，把数据传送到Arduino控制板；RXD表示信号接收端，连接到Arduino控制板的TXD，接收控制板发送来的数据。

蓝牙机器人需要两个程序，一个是手机控制端程序，另一个是Arduino控制板蓝牙数据接收程序。

如图2所示，手机控制端程序用APP Inventor来编写，这是一款在线编程软件，也是图形化编程。网址是：http：//app.gzjkw.net。注册登录后，创建一个新项目，在组件面板中拖动功能模块到工作面板的手机框内，在组件属性中对模块的字体、宽度和高度等属性进行设置，得到图2中的手机控制端程序界面。手机程序分为两个部分，一个是手机蓝牙选择模块，另一个是按钮指令发送模块。以按钮1为例，程序如图3所示。按钮2～12的程序与按钮1相似，不再列出。程序编好后打包成apk文件，访问http：//pan.baidu.com/s/1geIZL2V，下载到手机上。

接下来先在Ardublock上编写一个蓝牙数据接收测试程序，下载到Arduino控制板上，如图4所示。然后把HC- 06蓝牙从机模块接到Arduino控制板上。连接完后打开Arduino IDE的串口监视器，用手机向蓝牙从机模块发送按钮指令。如果在串口监视器上能显示手机发送过来的字符，则说明蓝牙从机模块可以正常工作。在操作过程中要注意一点：由于蓝牙从机模块和程序下载都使用控制板的串口进行通信，所以下载程序的时候不能把蓝牙从机模块接到控制板上，或者把通信端引脚TXD、RXD拔出来。

小车的控制程序主要分为两个部分：蓝牙数据读取处理主程序、命令模块子程序。主程序有两个变量v和k，变量v表示小车速度，初始化为130；变量k存储手机发送过来的命令字符，k为1、3分别对应加速和减速程序。主程序最后一条延时指令的作用是设定蓝牙串口扫描间隔时间，防止多次重復执行同一条手机指令。

1、3控制模块程序如图5所示，命令模块子程序这里不再列出，具体请参见：http：//pan.baidu.com/s/1cJ0pP0。另外，在手机控制面板中还预设了奏乐、跳舞和巡线按钮，大家可以发挥想象，给机器人编写一些有趣、好玩的程序。程序编好经调试后，就可以和同学一起感受蓝牙机器人的魅力了！