预览主动悬架控制的设计



预览主动悬架控制的设计

提出了两种模型预测方法，用于预览主动悬架控制，并且与目前已知的优化预览控制算法进行了比较。本文所提出的主动悬架由一个布置在弹簧中的低带宽执行器组和被动减振器组成。推导出了线性整车动力学模型公式。第1个模型预测控制器在预览区域的不等距方格上优化执行器的位移；第2个控制器利用一个二次规划来优化车身在预览区域内的起伏、俯仰和侧倾的轨迹。因此，需对动力学模型进行逆向推演。其中，轨迹通过对于非等距B样条曲线基底方程进行加和，并且通过逆车辆动力学模型，输入的约束能够与轨迹生成结合起来。

对所提出方法首先通过仿真进行了验证，结果显示所提出的系统能够准确地根据前方道路的情况，预先控制悬架的特性以适应前方的地形条件，保证了乘坐舒适性和操纵稳定性。进行实车安装布置，将前方道路传感器安装于前风窗玻璃处，能够最大限度地扩大传感器的覆盖范围，同时又能提供足够的数据精细度。

刊名：IEEE Transactions on Control Systems

Technology（英）

刊期：2014年第3期

作者：Christoph Göhrle et al

编译：王也