基于优化控制方法的车辆碰撞危险程度评估

基于优化控制方法的车辆碰撞危险程度评估

车辆主动安全算法的核心是对危险程度的估计，即对交通风险状况的预估。采用风险评估的主动安全系统能够明显改善驾驶员的安全性，如避免碰撞和缓冲紧急制动。制定最小-最大优化控制方法可以为碰撞的危险临界状态提供参考数据。为了实现快速运算，提出了监督分类方法进行危险程度评估，并结合制动和转向进行高精度预测。

主动安全系统采集到的信息来源于外部传感器，如采用雷达、记录仪对汽车周边环境进行监测，在碰撞发生前采取应急措施来避免碰撞的发生或减缓冲击力。所提出的优化控制方法考虑了回旋道路边界条件和移动障碍。所获得的最优运动轨迹基于车辆最大加速度，这样比较容易对该方法进行评估。为了实现对风险的快速分类，在汽车尾部碰撞方案中采用了优化控制标签方法。采用该方法，对交通事故危险程度的正确分类达到96.09%。该结果表明，所提出的对危险程度快速评估的优化控制方法是基于汽车-环境简化模型的有效方法。

所提出的最优控制充分考虑到了回旋道路边界和移动障碍，得到的运动轨迹是最佳选择，相对于本车辆加速度的最大范数是最佳选择，可作为评价指标对近似算法进行评价。另一个研究方向是延长制动和转向回避，即综合考虑制动和转向情况。

StephanHerrmannetal. 2015IEEE18thInternationalConferenceonIntelligent Transportation Systems.

编译：马玲玲