重载激光导引叉车在工业机器人生产中的应用

张妮娜

（沈阳新松机器人自动化股份有限公司，辽宁沈阳110168）

装备运行管理

重载激光导引叉车在工业机器人生产中的应用

张妮娜

（沈阳新松机器人自动化股份有限公司，辽宁沈阳110168）

通过重载激光导引叉车这一自动化高科技产品在工业机器人生产中的应用，介绍了重载叉车AGV的结构特点。重载激光导引叉车的应用能够极大地节省人力、提高生产效率、降低劳力成本和劳动强度，促进物料输送自动化的发展。

重载激光导引叉车；物料输送；自动导引车

随着物流产业在我国的蓬勃发展，生产效率不断提高，工人的劳动程度也在增加，随着国内人工成本的提高，传统人工叉车在物料运输中的局限性不断凸显。因而各种物料输送高端设备的市场需求急剧扩大。激光导引叉车作为自动导引车（Automatic Guided Vehicle，以下简称AGV）的一个分支，具备AGV全部的优点。无人驾驶的激光导引叉车可实现自动、高效、可靠地运送货物。

激光导引叉车的使用极大地减轻了人们的劳动强度，提高了物流输送效率，降低了物流成本。随着各行业对自动化物料搬运系统的需求，大吨位货物的搬运需求也在不断增加，新松公司通过多年来的技术积累及技术突破，现在已经可以制造出完全自主控制技术的重载激光导引叉车。

图1为新松公司国内首条工业机器人自动化生产线上使用的重载激光导航叉车。

图1　新松公司国内首条工业机器人自动化生产线上使用的重载激光导航叉车

1　重载激光导航叉车主要技术参数

（1）重载叉车驱动方式：单舵轮驱动单元；

（2）重载叉车导航精度：±10mm；

（3）重载叉车停车精度：±10 mm；

（4）重载叉车工作运行速度：0～36m/min；

（5）重载叉车负载能力：3 t；

（6）重载叉车货叉举升高度：0～3m.

（7）重载叉车货叉俯仰度：0°～3°.

（8）重载叉车货叉叉距调整范围：540～1 040mm.

2　重载激光导航叉车的结构特点

重载激光导航叉车主要由车体、电气控制系统和动力供电系统等构成。

重载激光导航叉车车体主要由有驱动单元仓、电器仓、液压仓、供电电池仓，举升门架等构成。举升门架采用液压作为动力，共三套液压油缸，一套液压油缸实现货叉升降动作，一套液压油缸实现货叉俯仰动作，另外一套液压油缸实现调节货叉叉距动作。

重载激光导航叉车电气系统主要由主控制器、运动控制器、驱动及液压伺服系统、激光导航系统、安全系统及通讯系统等部分构成。其中主控制器及运动控制器是新松公司自主研发制造的，控制器根据不同功能划分模块，实现模块化设计。各功能模块性能稳定可靠且分工明确，即保证了激光导航叉车整体性能的灵活配置，又便于不同功能的扩充与维护。安全系统主要有激光防碰传感器、红外漫反射开关、接近开关等，用于检测叉车运行前后方障碍物、检测货叉上货物状态、检测货叉升降位置、俯仰位置、货叉间距等。

动力供电系统包括镍镉快充电池组、车载充电连接器、直流电源模块等，主要为重载激光导航叉车各个单元提供相应的动力。

3　重载激光导航叉车在工业机器人物料运输中的应用

该重载激光导航叉车用于工业机器人总装下线工位——打磨间——喷漆间——烤漆间——配线工位——调试工位间的转运工作。该叉车可兼容重量从20～3 000 kg全系列机械手的运输工作。各工位可通过生产调度系统终端发出叉车运输需求。车间生产调度系统向AGV控制系统发出叉车需求信息，AGV调度管理系统向叉车下达机械手输送信息。叉车在到达所需工位前，根据下达运输机械手的型号调整叉距以适应不同类型机械手的叉靴尺寸。这样叉车在各工位件完成机械手的输送任务。

重载激光导航叉车适用于高低落差较大的站台和货架之间的物料装卸，货叉落地的特点既可用于库区，也可用于生产车间，因此能够广泛地应用于汽车、机械加工等各行业的物料运输中。

4　结束语

国内首个具有自主技术的重载激光导航叉车的研发及应用成功，拓宽了激光导航叉车的使用范围，满足更多物料输送系统的需求，推动了重载AGV的发展，为我国物流装配行业向高端领域的发展以及推进工业4.0做出贡献。

Application of Heavy Laser Guided Forklift in the Production of Robots

ZHANG Ni-na
（Shenyang SIASUN Robot Automation Limited by Share Ltd.，Shenyang Liaoning 110168，China）

It is presented that the application of heavy laser guided forklift in the production of robots，and the structure characteristics of heavy laser guided forklift.The application of the heavy freight AGV can enormously savemanpower，improve productive efficiency，reduce labour cost and labour intensity，promote the development of the automation in the logistics transportation.

heavy laser guided forklift；logistics transportation；automatic guided vehicle

TP29

B

1672-545X（2016）05-0182-02

2016-02-11

张妮娜（1981-），女，吉林梅河口人，硕士，工程师，从事智能移动机器人相关设计工作。