基于状态反馈的分布式驱动电动汽车操纵性改善控制方法

余卓平　熊璐　冯源

摘 要：研究分布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制问题。提出基于状态反馈方法的操纵性改善控制策略：利用横摆角速度反馈改善车辆的横摆角速度瞬态响应，利用转向角前馈提高车辆的稳态横摆角速度增益。根据反馈系数对车辆瞬态响应特性的影响建立优化函数，获取不同车速下最优反馈系数。基于转向助力需求设计前轴差动转矩约束，再结合后轴的电动机外特性约束，获取不同车速下最大前馈系数。设计四轮转矩分配策略，在实现直接横摆力矩控制的同时保证驾驶员的加速意图。多工况下仿真验证表明，算法在改善横摆角速度的瞬态响应和稳态增益的同时可以减少转向盘力矩，降低驾驶员操作负荷；直接横摆力矩的引入有效的抑制加速过程中的不足转向，平衡前后轴的侧向附着利用率，提高车辆的侧向稳定裕度。

关键词：分布式驱动电动汽车 直接横摆力矩控制 状态反馈控制 操纵性改善控制

Abstract： The direct yaw moment control for distributed drive electric vehicle is studied. A handling improvement algorithm based on state variable feedback control is proposed. The yaw rate feedback is employed to improve the transient response of the yaw rate， the steer angle feedforward is employed to increase the steady gain of the yaw rate. According to the feedback coefficient's influence on the transient response， an optimization function is proposed to obtain optimum feedback coefficients under different speeds.

Key Words： Distributed drive electric vehicle；Direct yaw moment control；State variable feedback control；Handling improvement control

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