减速箱安装

万钟

一、Power Tech减速箱简介

台湾Power Tech减速箱是创意制作的主要部件（如图1所示），采用130电机作为动力。电压为3V时，电机转速可达18 000r/min。比赛通常使用3节5号电池（4.5V）作为电源，可以是5号干电池，也可以是5号充电电池。5号充电电池有3种类型：①1.2V的充电电池，主要有1.2V镍氢充电电池、1.2V镍镉可充电电池；②1.5V充电电池，主要有1.5V充电锂电池、1.6V镍锌充电电池、1.5V碱性可充电电池；③3.7V充电电池，主要有3.7V充电锂电池。竞赛规定，电池电压不能超过1.5V。所以，3.7V充电锂电池不能使用。台湾比赛规程中提到“使用3号电池”，就是大陆的5号电池。

减速箱有两个不同速度的输出端，采用六角轴输出（如图1所示）。上方是F轴，F轴转速比较快，通常用于机器人的竞速；右下方是S轴，S轴转速比较慢，通常用于机器人拔河。

二、减速箱的安装

1.图2为减速箱全部零配件，传动配件有一个蜗杆和三个齿轮（如图3所示）。

①蜗杆，型号Φ6×10-2A（直径6mm，长度10mm，中心孔2mm紧配合）；

②双层齿轮，型号36-12-2B（②号双层齿轮的大齿轮36齿，小齿轮12齿，中心孔2mm松配合）；

③双层齿轮，型号42-12-3A（③号双层齿轮的大齿轮42齿，小齿轮12齿，中心孔3mm六角孔紧配合）；

④单层齿轮，型号41-3A（齿轮41齿，中心孔3mm六角孔紧配合）。

主要配件还有⑤Φ2×20mm短轴、

⑥Φ3×50mm六角轴、⑦Φ3×90mm六角轴、⑧曲臂两个、⑨减速箱体两个、⑩电动机。

2.齿轮的啮合与减速比，如下图：

图a是蜗杆①与齿轮②（涡轮与蜗杆）啮合，蜗杆旋转36圈，涡轮旋转1圈，转速比36：1。

图b是齿轮②与齿轮③（12齿对42齿）啮合，转速比42：12，即21：6。

图c是齿轮③与齿轮④（12齿对41齿）啮合，转速比41：12。

减速箱的减速比，等于所有从动轮的齿数的乘积比上所有主动轮的齿数的乘积。

从F孔输出时：Fi=n1/n2=z2/z1=36×42/12×1=126：1，即电动机转动126圈，F轴转动1圈。

3.拔河比赛减速箱安装图解如下：

4.竞速比赛减速箱安装，安装步骤1～4完全相同，以下步骤图解如下：

最后根据比赛情况，确定使用F级输出或S级输出。如果参加竞速则使用F级，末级齿轮可以不安装。如果参加拔河或拖重则使用S级，那么F级使用短轴，S级使用长轴。

完成减速箱安装之后，用手轻轻转动曲柄，进行减速箱检查（用这种方法检查时，减速箱上不能安装电动机）。若轻轻转动曲柄，减速箱中前级齿轮会高速旋转，说明减速箱安装正常；如果曲柄转动困难或者转动过程中齿轮出现卡齿现象，则减速箱安装存在问题，需要拆开检查，并且重新安装。

完成减速箱安装之后，将电动机安装在减速箱上，然后通电，看一看曲柄的旋转情况、旋转方向、旋转速度等，没有问题，减速箱就可以安装在机器人上了。