城市作战小型无人平台机动环境及障碍分析

2015-12-23徐国英,姚新民,王涛

兵器装备工程学报 2015年6期

关键词：障碍

【装备理论与装备技术】

城市作战小型无人平台机动环境及障碍分析

徐国英，姚新民，王涛

(装甲兵工程学院机械工程系，北京100072)

摘要：小型无人平台是时下城市作战关注的热点，该类平台的机动性受到城市特殊环境的约束；通过分析小型无人平台城市作战面临的机动环境，整理了影响无人平台机动的障碍类型和尺寸，提出了平台设计的一些基本要求，为城市作战小型无人平台的设计和使用提供帮助。

关键词：城市作战；小型无人平台；机动环境；障碍

收稿日期：2014-10-12

作者简介：徐国英(1965—)，男，博士，副教授，主要从事车辆工程研究。

doi:10.11809/scbgxb2015.06.001

中图分类号：TJ811

文章编号：1006-0707(2015)06-0001-06

本文引用格式：徐国英，姚新民，王涛.城市作战小型无人平台机动环境及障碍分析[J].四川兵工学报，2015(6):1-6.

Citation format:XU Guo-ying, YAO Xin-min, WANG Tao.Analysis on Obstacles and Mobile Field of Small Unmanned Platforms in Urban Combat[J].Journal of Sichuan Ordnance,2015(6):1-6.

Analysis on Obstacles and Mobile Field of Small Unmanned

Platforms in Urban Combat

XU Guo-ying, YAO Xin-min, WANG Tao

(Department of Mechanical Engineering,

Academy of Armored Forces Engineering, Beijing 100072, China)

Abstract:Mobile field of small unmanned platforms in urban combat is the hot issue nowadays and its maneuverability is limited by the special environment of city. The maneuverability of small unmanned platforms was analyzed, and types and dimensions of obstacles influencing mobility of unmanned platforms were studied. It will supply helps for the design and use of small unmanned platforms.

Key words: urban combat; small unmanned platforms; mobile field; obstacles

威胁形式的变化和维稳形势的要求，使得城市作战成为研究的热点。城市作战中，防守方可以方便利用城市现有的坚固建筑和一些可利用的设施对抗攻击、隐蔽自己。一些有价值的建筑、场所要最大限度进行保护，要在避免误伤平民和降低恐慌程度的要求下清除威胁，增加了城市作战的难度。为减少伤亡，一些小型无人平台纷纷投入使用。这些无人平台主要用于抵近侦察或进行排雷、排爆，有些甚至还遂行不同程度的战斗任务。无人平台有空中和地面的区分。本文仅就地面无人平台的问题进行研究。地面无人平台需要通过地面机动方能接近目标。为提出机动性能要求，需要对其机动环境进行剖析。

1机动环境

无人平台在城市作战中的机动环境大致可以按城区和城乡结合部的形式区分。具体又可以分成民居、公共建筑、道路、公共设施等。下面以北京地区为例进行分析。

城乡结合部：大部分民居相对集中，有个别独立房屋。建筑相对低矮，以平房为主，有部分2～3层楼房。道路基本完善，以水泥或柏油路为主，主要道路上大型载重汽车可以错车，道路中间多数没有隔离设施。胡同内道路，小型家用轿车可以通行。周边或有寺庙、公园、沟渠等。一些地域的下水道系统尚不完善。此外还有部分比例的农用地和林地。

城区民居相对集中：老旧民居情况和城乡结合部情况相似。新居民区建筑及配套设施均符合相关建筑或建设标准，高层建筑比例较大。公共建筑和公共设施较多。道路密集，设施完备。有大量明、暗的排水沟渠，雨水和污水排水系统完善。

有些地方主城区和城乡结合部的区分较为明显，有些地方二者紧密相连。一些卫星城城区和城乡结合部结合比较紧密。随着经济条件的发展，城乡结合部的生活和配套设施与城区逐渐看齐。

城乡结合部和城区，都具有良好的道路条件，对无人平台沿道路行驶的机动性影响不大。城区道路发达，管理规范，道路上面设有区分行驶方向和区分机动车、行人的一些隔离设施，对体型较小的无人平台横越道路有影响。居民区和公共场所，为方便人员活动，有很多设施对小型无人平台机动造成障碍，一些人员不便或不能通行的特殊环境也需要无人平台前往执行任务。无人平台的活动范围实际上受到障碍形式的约束。

现将无人平台机动范围内的障碍进行分析。

2机动平台障碍类型及尺寸

无人平台在城市作战中需要克服的障碍类型可划分如下：需要攀爬、越过的障碍和需要通过或穿越的障碍。

需要攀爬、越过的障碍包括楼梯、各种坡道、坎棱类(如门槛、路缘石、隔离)带。需要通过或穿越的障碍如水障碍、门窗、通道、洞、井、间隙等。在克服这些障碍时，除了考虑无人平台的直线运动，还需要考虑其回转的余地。

2.1攀爬类障碍尺寸

2.1.1楼梯和台阶

常见的楼梯大致有单跑楼梯、双跑楼梯、旋转楼梯等。单跑楼梯是一段楼梯直通上一层，一跑的阶数在15步左右[1]。双跑楼梯通过两段楼梯到达上一层，中间有一个休息平台。如果是三跑楼梯，中间有两个休息平台。楼梯的每一个台阶高度称为楼梯的踏步高。

居住建筑疏散楼梯最小净宽不小于1.1 m[1-3]，其他建筑不小于1.2 m，医院病房楼不小于1.3 m[1-2]，六层及六层以下住宅一边有栏杆时楼梯净宽不小于1 m[3]。住宅、公寓建筑公用楼梯台阶规格见表1[4]。休息平台宽度大于或等于楼梯宽度，地面最窄处0.85 m以上。无障碍通道休息平台尺寸为便于轮椅回转，通常在1.1 m以上。轮椅占地面积按1.1 m×0.8 m计算[5]。

过街天桥坡道净宽不小于1.8 m。推荐过街天桥坡道台阶踏步高和宽的关系是2×高+宽=0.6 m[6]，比如台阶高0.15 m，则宽0.3 m。过街天桥转折处休息平台回转半径1.5 m，便于自行车回转。

人防工程的人员掩蔽工程及配套工程，楼梯净宽1 m。踏步高不大于0.18 m，台阶宽不小于0.25 m[7]。

公共场所电动扶梯的宽度规格大致有0.6 m、0.8 m和1 m 三种，不同生产厂家尺寸有出入。台阶踏步高0.2 m，最大宽度0.4 m，每一级台阶的上升段呈逐渐向外突出的弧形，所以两级台阶边缘的水平距离为0.34 m。

少数非标的人行台阶高度达到0.2 m，宽度也缩短到0.2 m左右。一些水泥制体育场看台非标台阶高约0.3 m。

表1　建筑楼梯规格

注：无中柱螺旋楼梯和弧形楼梯离内侧扶手中心0.25 m处，踏步宽度不应小于0.22 m。

2.1.2坡道

常规楼梯坡度见表1。一些非标的台阶坡度达到45°。天桥或地道坡道的坡度不大于26.6°。设有自行车通道的过街天桥或人防工程步行通道，自行车推行坡道宽度为0.3～0.4 m。公共场所常用的电动扶梯，坡道有30°和35°两种规格[4]。房屋屋顶排水坡度见表2[4]。

表2　建筑屋顶排水坡度

铁路路基的护坡角度，所用材质不同角度也不同。对路堤而言，细粒土、易风化的软块石土，护坡角下部为29.7～45°，上部为33.7°。粗粒硬块石土，8 m高度以下陆基，护坡角下部为37.6～41°。对路堑而言，土质路堑护坡角为33.7～45°，岩石路堑最小护坡角可到33.7°[8]。地铁车场线碎石道砟护坡角29.7～33.7°，路堤护坡角为33.7°[9]。重轨边坡护角33.7°，轻轨29.7°[10]。

公路路基护坡角度在29.7～33.7°[11]之间。砌石路基护坡最缓处为53°。浸水路堤水位下设计护坡角不陡于29.7°。

河道护坡，内侧角度大于外侧护堤的角度，如1、2级土堤堤坡角不大于18.4°[12]。河道内侧坡道过水部位多为石砌水泥勾缝结构，有的为上下一体结构，有的上部为暴露的土质结构，上面铺设六棱形空心坡道砖，中间或种有植被。坡道角度在24°左右，遇到石块突出部分角度可达34°。台阶形坡道，过水坡道上部和水平面的过渡部位有0.1 m的陡直段；上部坡道和顶部的水平面过渡处有0.2～0.3 m的台阶。道路与河道间的雨水道通常宽0.5～1 m。雨水道为硬质结构，入河角度与坡道角大致相同。

砖石或混凝土块铺砌的明渠，有45～53°的边坡。粉质黏土或黏土砾石或卵石边坡的角度为38.7～41°[13]。

建筑边坡没有明确数值时，密实碎石按45～70.7°计，坚硬黏土按45～53°[14]计。

2.2穿越类障碍尺寸

2.2.1门、门厅及过道

门厅设过道时，两道门之间当一扇门开启时，门厅前后方向剩余的最小距离不小于1.2 m。平开门、弹簧门、推拉门、折叠门、电梯门宽度不小于0.8 m[5]。

民用建筑楼内的公共通道，1.05 m宽的大小门结构，小门宽0.36 m，仅小门打开时通过宽度0.30 m，仅大门打开时通过宽度0.64 m。0.85 m宽的双小门结构，一扇打开时通过宽度0.36 m。住户用门，宽度在1 m左右，室内生活用门宽度不小于0.79 m。

检票口、结算口轮椅通道宽度不小于0.9 m。

地铁普通检票口宽度0.55 m，向上无障碍空间0.44 m，之后有2个扇形伸出的挡板。挡板最高点距地面的空间距离约0.8 m。地铁轨道上，建筑界和设备之间的间隙不小于0.2 m，相邻两线中间无墙柱及其他设备时，设备间安全间隙不小于0.1 m，路肩宽度不小于0.4 m[9]。进站口宽度0.6 m的围栏类单人通道，两直线拐角相连处，直线通过宽度0.42 m。

人防工程战时备用出入口最小尺寸0.7 m×1.6 m[7]。明渠和盖板渠底部宽度不小于0.3 m[13]。要进行检查或操作的坑道，底部宽度一般不小于一个人的通行空间，可以按0.8 m计算。

2.2.2窗户

窗户有平开式、推拉式和下开式等。居民住宅窗户整体宽度多在0.8～1.2 m，公共建筑一般要大些。推拉式多数为两扇结构，下开式多数为单扇结构。平开式有一扇、两扇和三扇结构。以居民住宅为例，扣除0.08 m窗框宽度，下开式推拉式窗户外露的玻璃宽度约为0.7～1.1 m。推拉式窗户玻璃宽度约为0.3～0.5 m。平开式单扇璃宽度约为0.3 m。

大部分居民住宅窗户高度在0.9 m左右，部分厂房、仓库等特殊用途建筑窗户较高。

地铁站台距轨顶面的高度为1～1.08 m。

2.2.3坎类

坎类障碍包括道路两边的缘石、中央的隔离带以及门槛、铁路导轨等。

缘石设在中间隔离带和道路两侧时，外露高度0.12～0.2 m[15]，行人通道的缘石不高于0.2 m以方便行人上下车时开启车门。公交站台高出路面0.12～0.2 m。隧道内线形弯曲路段或陡峭路段等处可高出0.25～0.4 m。绿化带所用缘石通常与道路缘石类似，其靠近道路一侧露出地面高度也不高于0.2 m，但靠近绿化带一侧高度变化较大，最大高度甚至和缘石高度相同，约有0.28 m。

城市快速路道路中央水泥隔离墩高度0.42～1 m不等。

四合院普通民居门槛一般在0.15 m左右，一些旧时富贵人家大宅门的门槛高0.25 m左右。寺庙、公园门槛多在0.25～0.3 m。

我国铁路轨距为1.435 m。铁路正线轨道种类分为特重轨(75或60 kg/m)、重(60 kg/m)、次重(50 kg/m)、中(50 kg/m)和轻轨(50或43 kg/m)[10]。这几种钢轨的高度从0.14～0.192 m不等，磨损后高度可按降低0.002 m计算。轨面宽度从0.07～0.075 m不等。防腐木枕宽度0.22 m。混凝土轨枕中段宽度0.17～0.22 m不等。有砟轨道道床顶面低于木枕顶面0.03 m[9]。重轨(60 kg/m)磨损后，碎石距钢轨顶面的高度约为0.248 m。高速铁路正线使用的无砟轨道，其轨枕本身由混凝土浇灌而成，钢轨直接铺在混凝土路基上，轨顶面距路基的高度通常比有砟轨道高，但高度比较均匀。

一些旧式楼房屋顶上会有一些加强筋之类的结构，其断面尺寸在0.2 m×0.2 m左右。

2.2.4栅栏类

栅栏类障碍，指的是在城市道路中央或两侧设置的隔离车辆和行人的栅栏或间隔放置的隔离墩，以及在高速或快速道路中央或两侧设置的波形梁护栏或拦索护栏。道路中央的隔离栅栏一般安插在支座内，其底部横梁距路面的距离0.19 m。

行人通道使用的隔离栅栏形制和上述栅栏相似而略小，其底部横梁距路面的距离视使用底座的规格大致为0.11～0.14 m。间隔放置的隔离墩之间连接栏杆距路面的高度为0.23 m。

快速路或高速路使用的波形梁护栏[16]，波形梁和地面间有0.42 m的空间。如果有缘石，则缘石距离波形梁的空间为0.42 m。其直立栏杆间距2 m。拦索护栏最低拦索和地面间通常有0.44 m的空间。

2.2.5雨水沟、窨井

一般道路排水用水篦子[17]国标尺寸0.75 m×0.45 m，横向通行尺寸不大于0.38 m，纵向通行尺寸不大于0.68 m。串联式雨水口的水篦子中间设有过梁。雨水口深度不小于1 m，下部雨水口管直径在0.2～0.4 m。雨水口管与排水支管一般用管顶平接的方式相连[18]，管道转角不小于90°，二者通常有0.1 m的落差。雨水排水管支管最小直径为0.3 m。排水网内设清淤沉砂井，深度不小于0.6 m，以便于机械掏挖。管道落差超过1 m时还设有跌水井。

地面上各种窨井盖，通行直径有0.5 m、0.6 m、0.7 m、0.8 m 4种规格[19]。

2.2.6水深

常见小流水及污水排水沟水深不均匀，但大部分在0.2 m 以内，一般水深0.15 m左右，宽阔之处水深仅几厘米。

2.2.7其他

家用轿车离地间隙通常在0.16 m。空中架设的可供无人平台通过的管道直径一般在0.2 m以上。

2.3各类障碍尺寸分布

综合上面障碍尺寸，其在高度、宽度、坡度和净空方向的分布如图1所示。

图1　障碍各方向数据分布

3障碍对平台设计及使用的影响

通过上述障碍类型和尺寸可以看到。在无人平台机动环境内，障碍的尺寸差别较大，不同的障碍对机动性的阻碍也不同。因此在设计和使用中要根据无人平台的使命和功能确定主要的越障类型，有针对性地进行设计和使用。

3.1障碍尺寸对平台主要设计属性的影响

障碍的尺寸决定着无人平台的设计属性。楼梯台阶和坎类障碍影响着无人平台的长度尺寸。宽度类障碍内的通过要求决定了无人平台的宽度尺寸，其中的回转要求也影响长度尺寸。栅栏类障碍决定了无人平台的高度。这些障碍尺寸有些决定平台的一个尺寸，有的基本可以决定平台的整体尺寸，比如一个管道直径就可以将行动于其中的平台尺寸整体确定下来。有的尺寸相互之间还有影响，比如越障高和回转半径。

3.1.1障碍对长度尺寸的要求

障碍高度对平台长度的约束可以从两个方面考虑，如图2所示。

平台的最大爬坡角为一个约束。平台以最大爬坡角α攀越高度为b(BO′线段)的障碍，在重心O(其水平高度为h，图中用OC线段表示)到达障碍棱线O′时，后部A点应有有效支撑。由于重心一般位于车体中心位置，所以平台的长度尺寸L就等于2AC，即

(1)

图2　平台攀爬台阶示意图

设计初期若不好确定最大爬坡角，则以台阶的最大宽度c(图中用线段AB表示)为约束进行计算。这样就有平台的长度

(2)

设平台的最大爬坡角45°，重心高度为0.5 m，需要越过的障碍高0.3 m，根据式(1)计算得长度约为1.85 m。若台阶最小宽度按0.22 m计，高按0.2 m计，重心高度不变，式(2)计算得长度约为1.5 m。但这样的长度，在楼道休息平台只有0.85 m的地方转向就成问题了。如果长度按0.85 m约束，要通过0.22 m的障碍，重心高度就必须降低到0.126 5 m 以下。

攀爬的高度越高，长度尺寸越大，需要的回转半径也越大，方向的机动性就越差。

降低越障高度或重心位置，都可以有效缩短车长。越障高度的底线是台阶高度，这是必须要克服的障碍。城区道路良好，平台的车底距地高和重心高度可以适当降低，但也要适当考虑战时道路情况。若这两个措施还不能将车长缩短到0.8 m以内，以兼顾狭小地方的转向问题，则需要通过辅助机构来克服高度障碍。

3.1.2障碍对宽度尺寸的要求

直线通过和回转要求是宽度尺寸的约束条件。稍大的战斗平台要求能在居民区房间内灵活运动，因此必须可以在室内各类门中间穿行，因此可考虑总体宽度不大于0.7 m。同时也方便在楼梯拐角处转弯。小一些的平台若考虑通过窗户抛入，则宽度尺寸应该限制在0.3 m左右。楼道过厅大小门结构小门打开的通过宽度也为0.3 m(该结构大门通常有回位机构，通过困难。小门没有回位机构，容易通过)。检票口通道0.5 m的宽度也可以是约束。

3.1.3障碍对高度尺寸的要求

若不考虑特殊通行能力，居民区对平台高度方面没有特殊要求。稍大的战斗平台，主要考虑火线高(对付卧姿、卧姿有掩体、跪姿和立姿的威胁)和越障时对重心的约束。除手持式的小型平台外，其他平台要考虑到战时砖块遍布的情况，车底距地高至少应大于一个普通砖块外加部分粘连水泥的厚度，共约0.05 m。

只要有足够的驱动力和摩擦力，平台高度尺寸不大于障碍高度也可以翻越障碍。如果考虑在栅栏和车底部通过，则根据需要选取。

如果考虑在管道内的通行能力，则平台的总体尺寸不应超出以管道直径为约束的球面，如图3所示。

3.1.4障碍对最大爬坡角要求

小型平台的驱动力通常不是主要问题。最大爬坡角主要受到附着条件的限制。对于城区的水泥坡道和楼梯，主要考虑的是平台行动机构的材料和水泥地面的摩擦因数μ，原理如图4所示。

图3　管道约束示意图4　最大爬坡角

平台在重力作用下不沿斜面下滑的条件是

mgsinα≤mgμcosα

即

tanα≤μ

摩擦因数大于1的材料并不多。新橡胶轮胎和水泥路面的摩擦因数等于1，即最大爬坡角最大不超过45°。也因此建议大爬坡角的平台使用橡胶材料做行走机构。

由上文数据可以知道，除一些较高大的门槛外，台阶高度都在0.2 m以下。标准楼梯坡道最大42.27°，非标楼梯能达到45°，常规起脊屋顶的最大角度26.6°，铁路、公路路基角度大部分在45°以下，河道和沟渠的坡道角大部分在45°以下，所以，具有45°爬坡能力的平台可以应付绝大多数坡道。

3.1.5障碍对重量、速度和动力要求

城区作战本身对平台重量的要求可从携行、续航能力和速度等角度考虑。战斗平台需要携带武器弹药，重量大，应以人员伴行为主，速度在10 km/h左右，人员急行军可以跟随。重量以两个人能从高1 m左右的运载平台上抬上、抬下为宜。一次任务所需动力，最好能满足攀爬30层左右建筑楼梯的需求。

较小的平台不需要携带弹药，主要搭载侦察和作业设备，应以单兵背负携带要求为重量约束。因为士兵自身还要携带防护和作战装备，所以该类平台的重量建议不超过20 kg，以方便从集结地到任务地域的短途负载，以及通过条件不好的情况下由单兵单手提携短距离快速机动。平台的自主机动速度可以略高些但不宜太高，以方便沿途侦察和视频传播，最大速度至少要大于人的短距离冲刺速度(如36 km/h)以防被俘获。动力应能满足1～2 h中等速度的路面行驶和半小时以上低速攀爬楼梯的需求。

小型平台仅搭载侦察设备，建议可单手持握。重量主要考虑机构防跌落强度或手持高度跌落砸伤士兵足部的约束。速度以3～6 km/h为宜，以防在屋顶或较小的开放空间因操纵失误而陷、落。

因为对爬坡速度不提特别要求，所以功率方面的要求按平地最大速度和地面阻力的乘积确定。以质量20 kg，速度36 km/h的平台为例，如果采用履带行走，履带和水泥地面的滚动阻力系数为0.03。则，所需有效功率P为

P=20×10×0.03×36 000/3 600=60 W

如果采用12 V的电池供电，根据公式P=UI，需要电池的容量为5 Ah。换言之，12 V 5 Ah的电池可供该平台使用1小时。这仅是有效功率的计算，实际上还要计算传动系统的效率等。

一旦平台设计成型，这些能力就被确定下来，在某一环境的使用性能也就确定了。

上述分析仅立足于城市作战要求，若平台要兼顾野战环境需求，则需另行研究。

3.2平台其他设计和使用建议

通过上述分析知道，平台长一些对攀爬能力有利，但回转性能受限制。短一些回转能力上去了但攀爬能力又受到约束。尺寸大的平台在狭窄地域的活动也比较困难。这还仅仅是通过性方面的要求，如果再结合负载等需要，则对平台的要求就更高。事实上也不存在一个万能的平台能满足所有的需求。因此要根据主要矛盾采取相应的对策。对策一是拆分功能区别对待。对策二是改变结构。

可以把平台按功能大致拆分3类。其中一类是负载较大的战斗和负载类平台，一类是小的侦察类平台，还有一类是介乎前两类之间的侦察/作业平台。对于较大的平台必须舍弃其在狭小地域的通过性，即以在楼道和室内为主要使用环境，重点解决攀爬楼梯和楼道回转问题。回转是需要解决的基本问题，需要优先考虑，由此带来的攀爬高度不足问题，通过改变行走机构形式(如多足形式)或采用附加机构(前、后部安装可折叠的攀附机构、支撑机构)解决。小尺寸的平台采用附加机构或跳跃方式就可以提高翻越障碍性能，其功能和作用可参照3.1.5的描述。

对于侦察类平台，管道直径对传统行走机构约束作用很大。下面以雨水管为例加以说明。雨水管入口直径最小为0.2 m。因为管道是圆的，0.2 m是其最大特征尺寸，根据图3知道，平台对角斜剖面的对角线应小于0.2 m。此外，雨水管和排水支管通常有0.1 m落差，从排水支管进入雨水管可能有一定难度。平台翻滚后的自我扶正能力也是必需的功能。一些仿生或异形平台可能在管道类障碍中有较好的通行能力。这类平台除考虑通过性能外，还要考虑无线电波对土壤的穿透能力，确保平台能接收和传输信号。

由于我国城市现有地下管道系统相对不很完善，所以管道通行能力可以根据需要提出要求。

小型平台横过铁道要困难些。铁轨高度虽然不高，但高度方向中部有凹陷，容易妨碍平台行走机构运动。车底距地高小于0.03 m，且轮间距大于枕木宽度的平台，在横过有砟轨道时容易托底，在道砟较松时尤其如此。城区铁路两侧通常设置护栏或挡板。高速铁路沿线几乎是封闭式的，无砟轨道的高度也高于有砟轨道。在铁路沿线使用，需要平台具有优异的越障能力。

公共场所电动扶梯的台阶虽然不高，因形状特殊不易攀爬，使用中应尽量避免。

额外的越障高度如高的门槛、快速路0.42 m的隔离墩等需要附加结构或配套措施来实现。

侦察平台需要抛入建筑内或地铁道床上，甚至会从较高的起脊平房失控跌落。手持式的平台可以把屋顶跌落做约束。考虑0.5 m左右地基，2～2.2 m室内净高，1.5～2 m的起脊高度，5 m左右的抗跌落能力就可以应付一般障碍。寺庙和皇室建筑，房屋较高，要求更高的抗跌落能力。美军Recon Scout Throwbot锐光侦察兵红外机器人全长0.187 m，驱动轮直径0.076 m(也是高度尺寸)，抗9.1 m垂直跌落，可以手持。在执行屋顶等高度方向的侦察任务时，可以用具有伸缩功能的杆子送达。侦察/作业平台可以以一楼窗户高度和地铁月台高作跌落高度约束。

有些建筑周围有金属防护网结构，正方形孔径，边长0.1 m。在此环境使用无人平台，需要特殊尺寸或措施。

纯侦察目的的无人平台，以抵近使用为主，主要活动在较平坦的地面或坡道上，借助人工帮助克服楼梯、门槛等障碍，以拓展机动范围，通常不单独较长距离机动。

兼顾侦察/作业的平台能进行较长距离的单独机动，应适应作战区域的大部分地形，需要较好的自主越障能力。回转空间能满足检查井的要求，平台高度低于快速路上设置的波形梁或拦索底边距地高。在作战行动中第一线应优先使用该类平台，手持式平台和人员随后跟进。

小型平台不宜强调克服水障碍能力。水障碍底部情况复杂，河岸陡直，平台很难通过，但如果具有浮渡能力，机动起来就方便一些。一般排水沟渠通常水流缓慢，可以浮渡。战斗平台重量大浮渡困难，应以涉水为主。大型的江、河障碍小型无人平台很难逾越，设计和使用时可不做重点考虑。

参考文献：

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