基于轮毂电机的车辆运动解耦3D转矩控制



基于轮毂电机的车辆运动解耦3D转矩控制

介绍了配备轮毂电机的车辆独立控制翻转和俯仰的方法，阐述了动态运动的解耦计算方法。还介绍了测试车辆3D动态运动控制方法的运用并验证了车辆性能的改善。

与内燃机驱动车辆相比，电驱动车辆（如电机）的布置在设计时相对灵活。对于轮毂电机的车辆，在每个车轮里安装电机使得车轮的驱动力分配简单，从而更容易动态控制车辆。运用分配驱动力的直接横摆力矩控制方法，用于控制横摆运动。由于传统的驱动力分配控制在响应和控制装置耐久性方面有其局限性，主要的控制形式横摆控制接近轮胎的极限。相比之下，轮毂电机驱动车辆可以在正常范围内控制，这种易于控制的电机意味着对于提高车辆的性能有较大潜力。此外，考虑到每个车轮相对应的悬架力是对立产生的，这样就可以控制车辆的翻转、俯仰运动。描述了3D转矩控制方法，并对其效果进行了验证。

Etsuo Katsuyama et al. SAE 2013-01-0679.

编译：李雪