远程控制小型环卫车的设计

■刘艺兵 ■厦门市翔安区市政市容环境卫生管理处，福建 厦门 361000

远程控制小型环卫车的主要功能就是道路的清洁和洒水，可以采用单片机采集无线收发模块的信号来实现控制环卫车量的前进、后退、洒水、道路清洁等工作。经过多方的实验可以证明，该系统的实际运用十分稳定，可以按照给定的信号进行运作，其操作性能以及使用价值都得到了证实，是性价比比较高的一种环卫车辆。接下来，针对远程控制小型环卫车的设计相关的概念、主要机构的设计、远程控制系统、洒水清洁软件的设计等等方面略作浅析。

1 小型环卫车的发展现状

城市建设与管理包含许多的内容，环卫工作作为城市管理建设中的重要一环是必不可少的，这关系到一个城市的形象面貌以及居民的生活品质。环卫工作人员是环卫工作的主要执行者，其工作量大，劳动强度高，工作安全没有保障，因工作环境恶劣导致的致患病率高，这些都是环卫工作一直以来存在的问题。那么，为了解决人工成本高、工作量大、工作安全没有保障等等问题，科技关怀成了改变这一现状的重要方式。

自进入20 世纪80 年代后，我国针对环卫车辆的机构研发有了很大的进步，很多改装生产企业通过一些小型机动车辆的改装，引进以及吸收国外的先进技术，我国环卫车辆的研发有了很大的提高。环卫车的应用，不但解决了人工成本高的问题，同时也解决了人工工作量大、劳动强度高、工作安全没保障、致患病率高等等问题。因为环卫车有如此多的优点，在城市建设管理中得到了广泛应用。

2007 年后，我国引入了大量的小型环卫机械。受到低碳环保理念的驱使，电池驱动的小型环卫车得到了普遍认可，在一定程度上改变了以往环卫车作业简陋的工作模式。那么接下来，可以通过下表来了解我国环卫车的发展历程。

通过以上的分析可以得知，我国的环卫车辆随着时代的进步有了不小的发展，为我国的环卫事业做出了不小的贡献，科技关怀在环卫工作中得到了具体体现。若以此为切入点，用科学方式合理规划城市建设，加强环卫工作，这将为科技关怀运用到实际生活当中做了良好的开端与平台，也为城市发展管理做出了不小的贡献。

2 远程控制小型环卫车的主要机构设计

2.1 车辆洒水以及清洁机构设计

远程控制小型环卫车可以采用全新的强磁130 型马达，这种类型的马达可以达到每分钟四百转。想要达到低转速大输出的扭矩来达到足够的扭矩清洁地面，故而应当采用三级转动减速来实现。使用一个强磁马达带动路面清洁的机械结构，方向相同的扭力输出2 个，再使用自己制作的简单旋转圆形扫帚，将这些相结合就可以达到路面清洁的作用。

至于远程控制小型环卫车的洒水机构则采用自吸型水泵，环卫车辆应当在前端装备固定的水箱，与水泵相匹配。将水箱与水泵进行对接规定即可完成环卫车辆的洒水机构。为何要将水泵安装到环卫车辆前端?主要考虑到后方安装有单片机主控电路板以及红外线遥控板，因水泵属于电磁型且释放电流较大，对于无线遥控有一定的干扰问题，所以讲水泵和水箱安装到车辆前端，尽可能的拉开与后方的距离，减小空间干扰的可能。

2.2 环卫车辆驱动机构设计

想要环卫车辆完成相应的指令动作，如前进、后退、转弯等，应当在环卫车辆底盘平行安装两个减速电机，在两个减速电机的中垂线上安装一个方向控制轮。远程控制小型环卫车在前进时，两个减速电机以通用的速度输出即可达到环卫车辆的平行前进;当环卫车辆需要转弯时，可以使用软件编程来实现其中一个减速电机停止动作，另一个减速电机继续运作，借此来完成车辆的转弯指令。

3 远程控制小型环卫车的控制系统设计

远程控制小型环卫车的核心部件建议采用STC89C52 型单片机控制，采用减速电机作为主要驱动部件，实行隔离防干扰装置建议采用光电耦合器PC817。除此之外，红外遥控装置采用PT2272 解码的TDL-9915 接收模块以及使用PT2262 编码的TDL9988-4 发送模块。供电装置建议采用1.5V 电池盒。

环卫车辆的遥控器选择315 无线通信模块进行操作，将车辆执行信号发送到单片机控制模块，将单片机控制模块作为程序操纵控制中心，根据遥控器所给出的指令执行完成车辆动作。控制按键可以分为A、B、C、D 四个选项，A 键在发射模块，对应减速电机一和减速电机二的开启，在此同时给予相同的转速，抽水泵和清洁马达开始工作;按下B 键时，减速电机一和减速电机二停止工作，抽水泵和清洁马达也会在此时停止工作;按下C 键时，减速电机二会继续工作，而减速电机一则停止工作，抽水泵和清洁马达继续工作;按下D 键时，减速电机一会继续工作，而减速电机二停止工作，抽水泵和清洁马达则继续工作。

在远程控制小型环卫车辆的设计当中，主要采用PNP 型的8550 三极管来对单片机所输出的信号进行发达，这时放大电路中所采用的光电耦合器PC817 就可以用以防止对红外接收模块的干扰，该耦合器对于上下电路具有完全隔离的作用，相互不产生影响。

4 远程控制小型环卫车的软件设计

在进行了环卫车辆的主要机构设计、控制系统设计之后，接下来就应当考虑到环卫车辆的平稳性更加顺畅。此时，传动机构减速电机的转速应当采用PWM 对环卫车辆进行调速，以软件编程的方法来产生相应的信号。减速电机的信号输出设定应当一开始就设定为P2.6 和P2.7，控制另外两个电机的信号输出IO 口设定为P2.0，最后设定红外遥控按键的信号输出为P1.0 到P1.4。

远程控制小型环卫车的前进、左转、右转、停止等动作指令，都是由按键程序P1.0 到P1.4 来进行控制完成的。如:M_OUT0=0，M_OUT1=0，M_OUT2=0 来判断P1.1 是否按下，借以实现环卫车辆的前进指令;M_OUT0=0，M_OUT1=1，M_OUT2=1 来判断P1.3是否按下，借以实现环卫车辆的右转指令。其他指令均如上所举，以实现环卫车辆的动作执行。

在远程控制小型环卫车辆的设计当中，其程序设计所实现得主要功能是遥控电机按红外遥控按键的指令顺序运行。当环卫车辆在运行的时候，若红外遥控器有其他的按键被按下，那么其程序实现得则是后面一个按键所需要执行的动作指令。

5 结语

以上，就是针对远程控制小型环卫车的设计理念做了简单的介绍。这样的小型环卫车具备道路清洁以及洒水功能，在道路清洁工作效率上可以给予很大的帮助，在人工成本以及工作安全方面也减少的成本与安全隐患。在未来的社会当中，远程控制小型环卫车还有更进一步被提高的空间。为了能够更好的完善这种远程控制小型环卫车，本人会在未来的生活与学习当中更加努力的观察与实践。相信在未来的日子中，本人也可以为我国的环卫事业做出微小贡献。

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