主动车道保持及其辅助系统

主动车道保持及其辅助系统

研究了可切换的车道保持系统和主动车道保持辅助系统介入时间的标准。这2个系统都是基于单轨2自由度车辆模型和加权侧向偏差预测理论，其区别是2个系统的干预策略不同。车道保持系统检测并发现偏离车道后发出警示，主动车道保持辅助系统主动帮助驾驶员修正转向盘，无需驾驶员调整转向盘保持车辆的直行。对2个系统分别进行不同车速下软件在环仿真验证和驾驶员在环实车验证，直至车速达到200km/h。实车验证结果显示，在道路过渡和车辆速度变化时产生一个侧向偏离值。因为主动车道保持辅助系统的实车验证结果与驾驶员的主观转向感觉关系更大，所以本文没给出其实车验证结果。

根据现代和起亚公司确定的车辆参数，利用CarSim8.02软件建立车辆模型，同时确定测试路面、摄像头传感器、操作界面等。软件在环仿真验证目的是检验在没有驾驶员干预的理想传感边界上的控制策略、功能、执行区域和性能极限等。由于没有驾驶员参与，无法测试合适的干预点、转向力感等。进行了驾驶员在环实车验证，该试验在一个6自由度的驾驶模拟器中进行。采用与CarSim软件仿真时相同的路面，一些经验丰富的工程师进行车辆驾驶，从系统的响应获得了客观的结果，从驾驶者的感觉获得了主观结果。

试验证明车道保持系统能够修正测试车辆最大绝对侧向位移为35cm，在120km/h车速下，其作用效果优于普通驾驶员的操作。

JaeHee Kim et al. SAE 2013-01-0718.

编译:吴玉杰