基于STC89C52的电磁控制运动装置

黄军友

摘 要： 为了利用电磁控制实现摆杆按指定角度和周期运动，采用STC89C52单片机为主控芯片，ADXL345数字式3轴角度传感器实时检测摆杆角度，自适应算法算出摆杆摆动所需的时间，L298N驱动芯片在PWM脉冲信号控制下驱动电磁铁；LCD12864液晶显示屏显示预设参数。测试结果表明，摆动摆角绝对误差≤1°，最大启动响应时间≤9 s；最大停止响应时间≤10 s。

关键词： 电磁控制； 三轴角度传感器； 周期检测； 自适应算法

中图分类号： TN602?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2014）09?0121?04

0 引 言

电磁控制运动装置靠电磁力直接驱动，通过控制线圈中电流的大小来控制电磁力的大小，带动装置运动部份产生相应的精密位移[1]。磁力的非接触性可以达到很高的精度[2]。多维电磁驱动装置，能多自由度的运动，在半导体加工、显微镜扫描、微装配和快速成型等领域有着重要的应用[3]。

1 方案设计与选择

1.1 电磁铁系统

方案一：采用两个普通电磁铁来推动摆杆摆动，选材简单成本低。两个电磁铁分别安放在距摆杆中心点5 cm的位置，并与摆杆摆动的平面在同一直线上，保证摆杆受力均匀。当摆杆摆过最低点时一个电磁铁通正向电流，另一个通反向电流，使一个电磁铁产生推力另一个产生吸引力来推动摆杆摆动。优点是摆动小角度时能精确控制。缺点是摆动角度增大时，距离远时电磁铁失去作用，无法控制。如图1所示。

图1 电磁系统方案结构图

方案二：采用一个电磁铁放在摆杆最低点位置，当摆杆摆过最低点时给它一个推力，控制电流的大小来控制推力的大小，实现角度的控制。优点是只用一个电磁铁，不会出现方案一中的失控状态[4]。每次摆杆摆过最低点时就给它通一次反向电流，使之产生一个排斥力，推动摆杆摆动。缺点是电磁铁本身具有铁芯，当摆杆摆到最低点时就会吸引住摆杆上的磁铁，使得控制不准确，摆动角度误差大。如图1所示。

方案三：鉴于方案二中出现最低点失控的问题，将电磁铁中的铁芯去掉，虽然磁力减小，但考虑到摆杆自身阻力较小，磁力足以推动摆杆摆动，也不会出现最低点失控的状态。如图1所示。基于以上分析，采用方案三。

1.2 控制器模块

STC12C5A60S2是单指令周期单片机，成本较低，运行速度比普通51单片机快12倍，拥有超强的抗干扰能力[5]。由于运行速度太快，传感器的速度不易跟上，容易造成读取数据时数据丢失。MSP430系列单片机，具有低功耗，速度快等优势，完全满足设计要求，但成本较高，调试不便。STC89C52单片机成本低，具有32个I/O口，工作电压为5 V，与传感器工作电压相同，电源选择容易。系统单片机与角度传感器的通信采用串口通信，程序设计方便[6]。基于以上分析，采用STC89C52。

1.3 电磁铁驱动模块

设计应考虑到电磁铁驱动模块能够驱动大功率的电磁铁。L298N模块是专用驱动集成电路，属于H桥集成电路，其输出电流增大，功率增强，可以驱动感性负载[7]。输入端与单片机直接相联，方便地受单片机控制。可以直接控制两路电磁铁和实现电磁铁正反控制，实现此功能只需改变输入端的逻辑电平[8]。L9110是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件，分立电路集成在单片IC中，外围器件成本降低，整机可靠性提高[9]。该芯片具有良好的抗干扰性。L9110驱动大功率的电磁铁上稍显困难。本装置设计所用的电磁铁是大功率的，优先选择L298N。

1.4 显示模块

采用LED数码管显示，优点是能够高亮度地显示数字信息，硬件成本低；缺点是占用单片机的接口太多，显示信息量少，需要循环显示，占用太多程序资源[10]。采用LCD1602显示，占用单片机的接口较少，能够显示数学符号，且价格便宜，但显示的信息量较少，不能够显示汉字字符。采用LCD12864显示，能够显示汉字和一些复杂的数学符号，除此之外能够显示多种信息，人机界面处理较好，故考虑选择LCD12864。

1.5 角度的检测

角度检测模块是系统设计的重要组成部分，装置需要用角度传感器来测量摆杆与垂直方向之间的夹角[11]。电磁铁驱动摆杆时，摆杆会偏移原来的位置，与垂直方向有一个夹角，但这个夹角的偏移误差需要控制在一定的范围内，因此要求角度传感器的精度高，频率快。AME?B001角度传感器，0～360°测量范围，安装不方便，电压输出信号，采集不便。ADXL345是一款小而薄的超低功耗3轴加速度计、分辨率高（13位），低功耗模式支持基于运动的智能电源管理，能以极低的功耗进行阀值感测和运动加速度测量[12]。SCA100T高精度双轴倾角传感器为数字SPI输出模式，测量分辨率可达到0.000 3°，具有灵敏度极高，抗冲击，抗震动等诸多优点，但采用该传感器所需要的硬件电路相对复杂[13]。从成本控制和硬件复杂度上考虑，采用ADXL345。

1.6 PWM信号产生

单独采用达林顿管组成的H型PWM电路。用单片机控制达林顿使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电磁铁的电流，电路工作在饱和和截止模式下，效率高。H型PWM电路保证了可以简单地实现电流方向的控制；电子开关的速度非常快，稳定性也极强，是一种广泛使用的电路[14]。此方案中不需要用到复杂的电路，因此采用由单片机自带的定时器提供脉冲的PWM脉冲调速，给单片机的定时器赋初值，使其产生一定周期的脉冲，不断调整占空比，实现无级调速。此方法不需添加外围电路，制作难度降低，在控制电磁铁通断和电流时较方便，符合系统方案的设置要求。

1.7 声音提示

装置中并不需要用到高级的语音芯片。采用蜂鸣器来实现信息提示。蜂鸣器操作起来简单方便，本设计中，程序完成任务后，只需给单片机一个提示，不需要提示复杂的信息。

2 总体设计

总体结构示意图如图2所示，主要由高精度角度传感器检测模块、电磁控制装置、单片机控制系统、按键模块、LCD显示模块、声音提示模块等构成。系统采用高精度角度传感器实时检测，将角度传感器粘接在摆杆上，摆杆摆动角度实时由角度传感器检测，当角度由0°开始到下一个0°时间即为半个摆动周期时间。传感器将角度值传送给控制系统，控制系统根据角度值输出PWM脉冲，控制电磁控制装置，达到控制角度与周期的目的。

图2 系统结构框图

采用高精度角度传感器ADXL345实时检测，其输入电压为5 V，输出电压对应角度值，与角度值成正比，输出精度为0.1%，满足设计需要。当单片机输出的PWM波为0°时，角度自动判断角度并通过软件设定为参考0°，具有自动检测调整零度值功能。单摆周期[T=]2×3.14×sqrt[（lg），]其中[l]为摆长1 130 mm，[g]为重力加速度取值9.8。计算出摆杆自由摆动时周期[T=]723 ms。在电磁控制装置的控制下此周期可增加或减小。

3 硬件设计

3.1 单片机最小系统

用复位电路、晶振电路、电源电路构成单片机最小系统，外接12864液晶显示器、电磁铁驱动模块、角度传感器模块、按键模块等，实现各功能。如图3所示。

图3 单片机最小系统

3.2 电磁铁驱动模块

以L298N为电磁铁驱动芯片，L298N的12个H桥下侧桥晶体管的发射极连在一起，使能端ENA使能之后通过控制IN1，IN2，当IN1为PWM信号，IN2为低电平时电磁铁通过正向电流产生推力，推动摆杆摆动，反之产生吸引力，使摆杆停止。通过改变PWM的占空比改变流过电磁铁的电流，控制推力的大小。角度传感器实时检测摆杆角度的变化，将信号传递给单片机由单片机来调节PWM的占空比，从而改变摆杆的摆动，实现循环摆动。如图4所示。

4 软件实现流程

系统是由几个模块相互组合而成，在软件编程的时候，模块分别编写，系统组装完成后，再进行模块化编程，提高程序调试的效率。软件实现的功能主要有：读角度传感器角度；给电磁装置脉冲；PWM脉宽调制；声音提示；输入周期、转角，实际周期、转角显示；汇总等。主程序流程、角度传感器程序流程、 PWM信号控制程序流程如图5所示。

图4 电磁铁驱动模块

图5 程序流程

5 系统测试

采用KJ9205万用表、YB4320A示波器、SS33233双路可跟踪直流稳压电源、0～300 mm游标卡尺，秒表等仪器（工具）进行测试。角度测试结果见表1，周期测试结果如表2所示。

表1 角度测试

[预设摆角

/（°）＼&实际摆角

/（°）＼&误差

/（°）＼&启动响应

时间 /s＼&停止响应

时间 /s＼&10＼&11＼&1＼&5＼&9＼&15＼&16＼&1＼&5＼&6＼&20＼&19＼&1＼&4＼&10＼&25＼&24＼&1＼&8＼&6＼&30＼&29＼&1＼&8＼&7＼&35＼&34＼&1＼&7＼&7＼&40＼&41＼&1＼&9＼&8＼&45＼&44＼&1＼&9＼&9＼&]

表2 周期测试

[预设周期 /s＼&实际周期 /s＼&误差 /s＼&启动响应时间 /s＼&停止响应时间 /s＼&0.6＼&0.6＼&0＼&5＼&9＼&]

由于存在机械摩擦阻力和电磁铁在断电时磁力不能马上消退等原因，实际摆角和周期与预设的摆角和周期有一定的误差。启动响应时间和停止响应时间比较理想。

6 结 语

基于STC89C52的电磁控制运动装置，外形尺寸长宽高均不大于300 mm，摆杆支撑轴中心点到摆杆底端的长度在100～150 mm范围内。达到如下功能：按下启动按钮，由静止点开始，控制摆杆摆动；由静止点开始，控制摆杆在10°～45°范围内摆角连续摆动，摆动摆角绝对误差≤1°，响应时间≤10 s；由静止点开始，按指定周期（0.5～2 s范围内）控制摆杆连续摆动，摆动周期绝对误差值为0，响应时间为5 s；在摆杆连续摆动的情况下，按下停止按钮，控制摆杆平稳地停在静止点上，停止时间为9 s；摆杆摆角幅度能在10°～45°范围内预置，预置步进值为5°，摆角幅度绝对误差值≤1°，响应时间≤9 s；能进行声、光提示，但周期只能固定在0.6 s，预设周期功能还有待完善。

参考文献

[1] 李恒，朱煜，贾松涛，等.电磁式超精密微动工作台研究现状与方向[J].现代机械，2007（2）：1?3.

[2] 邵传龙.磁力轴承的模糊控制研究[D].武汉：武汉理工大学，2012.

[3] 黄晓燕，冯西安，高天德.基于CompactRIO的多通道阵列数据采集系统实现[J].测控技术，2009（12）：17?19.

[4] 何用辉.复杂场地环境下机器人光电循迹系统研究与设计[J].重庆理工大学学报：自然科学版，2012（10）：46?50.

[5] 程志，肖继学，李世玺.交流电力智能传感器粗信号处理实验硬件系统设计[J].西华大学学报：自然科学版，2011（4）：68?71.

[6] 江贤志，左传友，刘华章.基于C8051F020单片机的实时测控装置设计[J].现代电子技术，2013，36（2）：132?134.

[7] 张伟，陈迎，韩丽娜，等.智能小车系统的设计[J].实验室研究与探索，2011，30（9）：53?57.

[8] 杨朋飞.微型介入机器人控制系统设计及其综合性能实验分析[D].南京：南京航空航天大学，2010.

[9] 王莹.基于Atmega128的智能温度采集机器人[J].计算机光盘软件与应用，2012（21）：214?216.

[10] 宋艳丽，宋武.基于单片机的智能数字温度计的设计[J].黄冈职业技术学院学报，2011（2）：99?102.

[11] 王建行，李莉莉，刘娟意.基于单摆的自动平板控制系统[J].浙江海洋学院学报：自然科学版，2012（3）：270?274.

[12] 王波.基于FPGA的双核导航计算机系统设计[D].哈尔滨：哈尔滨工程大学，2012.

[13] 赵伟，谢秀秀，宋茂忠.基于SCA100T的倾角测量系统设计[J].单片机与嵌入式系统应用，2012（10）：29?32.

[14] 蒋晓刚，徐守品，蔡华春.全自动多片式液基薄层细胞涂片机中的控制系统设计[J].机床与液压，2011（16）：101?103.

1.7 声音提示

装置中并不需要用到高级的语音芯片。采用蜂鸣器来实现信息提示。蜂鸣器操作起来简单方便，本设计中，程序完成任务后，只需给单片机一个提示，不需要提示复杂的信息。

2 总体设计

总体结构示意图如图2所示，主要由高精度角度传感器检测模块、电磁控制装置、单片机控制系统、按键模块、LCD显示模块、声音提示模块等构成。系统采用高精度角度传感器实时检测，将角度传感器粘接在摆杆上，摆杆摆动角度实时由角度传感器检测，当角度由0°开始到下一个0°时间即为半个摆动周期时间。传感器将角度值传送给控制系统，控制系统根据角度值输出PWM脉冲，控制电磁控制装置，达到控制角度与周期的目的。

图2 系统结构框图

采用高精度角度传感器ADXL345实时检测，其输入电压为5 V，输出电压对应角度值，与角度值成正比，输出精度为0.1%，满足设计需要。当单片机输出的PWM波为0°时，角度自动判断角度并通过软件设定为参考0°，具有自动检测调整零度值功能。单摆周期[T=]2×3.14×sqrt[（lg），]其中[l]为摆长1 130 mm，[g]为重力加速度取值9.8。计算出摆杆自由摆动时周期[T=]723 ms。在电磁控制装置的控制下此周期可增加或减小。

3 硬件设计

3.1 单片机最小系统

用复位电路、晶振电路、电源电路构成单片机最小系统，外接12864液晶显示器、电磁铁驱动模块、角度传感器模块、按键模块等，实现各功能。如图3所示。

图3 单片机最小系统

3.2 电磁铁驱动模块

以L298N为电磁铁驱动芯片，L298N的12个H桥下侧桥晶体管的发射极连在一起，使能端ENA使能之后通过控制IN1，IN2，当IN1为PWM信号，IN2为低电平时电磁铁通过正向电流产生推力，推动摆杆摆动，反之产生吸引力，使摆杆停止。通过改变PWM的占空比改变流过电磁铁的电流，控制推力的大小。角度传感器实时检测摆杆角度的变化，将信号传递给单片机由单片机来调节PWM的占空比，从而改变摆杆的摆动，实现循环摆动。如图4所示。

4 软件实现流程

系统是由几个模块相互组合而成，在软件编程的时候，模块分别编写，系统组装完成后，再进行模块化编程，提高程序调试的效率。软件实现的功能主要有：读角度传感器角度；给电磁装置脉冲；PWM脉宽调制；声音提示；输入周期、转角，实际周期、转角显示；汇总等。主程序流程、角度传感器程序流程、 PWM信号控制程序流程如图5所示。

图4 电磁铁驱动模块

图5 程序流程

5 系统测试

采用KJ9205万用表、YB4320A示波器、SS33233双路可跟踪直流稳压电源、0～300 mm游标卡尺，秒表等仪器（工具）进行测试。角度测试结果见表1，周期测试结果如表2所示。

表1 角度测试

[预设摆角

/（°）＼&实际摆角

/（°）＼&误差

/（°）＼&启动响应

时间 /s＼&停止响应

时间 /s＼&10＼&11＼&1＼&5＼&9＼&15＼&16＼&1＼&5＼&6＼&20＼&19＼&1＼&4＼&10＼&25＼&24＼&1＼&8＼&6＼&30＼&29＼&1＼&8＼&7＼&35＼&34＼&1＼&7＼&7＼&40＼&41＼&1＼&9＼&8＼&45＼&44＼&1＼&9＼&9＼&]

表2 周期测试

[预设周期 /s＼&实际周期 /s＼&误差 /s＼&启动响应时间 /s＼&停止响应时间 /s＼&0.6＼&0.6＼&0＼&5＼&9＼&]

由于存在机械摩擦阻力和电磁铁在断电时磁力不能马上消退等原因，实际摆角和周期与预设的摆角和周期有一定的误差。启动响应时间和停止响应时间比较理想。

6 结 语

基于STC89C52的电磁控制运动装置，外形尺寸长宽高均不大于300 mm，摆杆支撑轴中心点到摆杆底端的长度在100～150 mm范围内。达到如下功能：按下启动按钮，由静止点开始，控制摆杆摆动；由静止点开始，控制摆杆在10°～45°范围内摆角连续摆动，摆动摆角绝对误差≤1°，响应时间≤10 s；由静止点开始，按指定周期（0.5～2 s范围内）控制摆杆连续摆动，摆动周期绝对误差值为0，响应时间为5 s；在摆杆连续摆动的情况下，按下停止按钮，控制摆杆平稳地停在静止点上，停止时间为9 s；摆杆摆角幅度能在10°～45°范围内预置，预置步进值为5°，摆角幅度绝对误差值≤1°，响应时间≤9 s；能进行声、光提示，但周期只能固定在0.6 s，预设周期功能还有待完善。

参考文献

[1] 李恒，朱煜，贾松涛，等.电磁式超精密微动工作台研究现状与方向[J].现代机械，2007（2）：1?3.

[2] 邵传龙.磁力轴承的模糊控制研究[D].武汉：武汉理工大学，2012.

[3] 黄晓燕，冯西安，高天德.基于CompactRIO的多通道阵列数据采集系统实现[J].测控技术，2009（12）：17?19.

[4] 何用辉.复杂场地环境下机器人光电循迹系统研究与设计[J].重庆理工大学学报：自然科学版，2012（10）：46?50.

[5] 程志，肖继学，李世玺.交流电力智能传感器粗信号处理实验硬件系统设计[J].西华大学学报：自然科学版，2011（4）：68?71.

[6] 江贤志，左传友，刘华章.基于C8051F020单片机的实时测控装置设计[J].现代电子技术，2013，36（2）：132?134.

[7] 张伟，陈迎，韩丽娜，等.智能小车系统的设计[J].实验室研究与探索，2011，30（9）：53?57.

[8] 杨朋飞.微型介入机器人控制系统设计及其综合性能实验分析[D].南京：南京航空航天大学，2010.

[9] 王莹.基于Atmega128的智能温度采集机器人[J].计算机光盘软件与应用，2012（21）：214?216.

[10] 宋艳丽，宋武.基于单片机的智能数字温度计的设计[J].黄冈职业技术学院学报，2011（2）：99?102.

[11] 王建行，李莉莉，刘娟意.基于单摆的自动平板控制系统[J].浙江海洋学院学报：自然科学版，2012（3）：270?274.

[12] 王波.基于FPGA的双核导航计算机系统设计[D].哈尔滨：哈尔滨工程大学，2012.

[13] 赵伟，谢秀秀，宋茂忠.基于SCA100T的倾角测量系统设计[J].单片机与嵌入式系统应用，2012（10）：29?32.

[14] 蒋晓刚，徐守品，蔡华春.全自动多片式液基薄层细胞涂片机中的控制系统设计[J].机床与液压，2011（16）：101?103.

1.7 声音提示

装置中并不需要用到高级的语音芯片。采用蜂鸣器来实现信息提示。蜂鸣器操作起来简单方便，本设计中，程序完成任务后，只需给单片机一个提示，不需要提示复杂的信息。

2 总体设计

总体结构示意图如图2所示，主要由高精度角度传感器检测模块、电磁控制装置、单片机控制系统、按键模块、LCD显示模块、声音提示模块等构成。系统采用高精度角度传感器实时检测，将角度传感器粘接在摆杆上，摆杆摆动角度实时由角度传感器检测，当角度由0°开始到下一个0°时间即为半个摆动周期时间。传感器将角度值传送给控制系统，控制系统根据角度值输出PWM脉冲，控制电磁控制装置，达到控制角度与周期的目的。

图2 系统结构框图

采用高精度角度传感器ADXL345实时检测，其输入电压为5 V，输出电压对应角度值，与角度值成正比，输出精度为0.1%，满足设计需要。当单片机输出的PWM波为0°时，角度自动判断角度并通过软件设定为参考0°，具有自动检测调整零度值功能。单摆周期[T=]2×3.14×sqrt[（lg），]其中[l]为摆长1 130 mm，[g]为重力加速度取值9.8。计算出摆杆自由摆动时周期[T=]723 ms。在电磁控制装置的控制下此周期可增加或减小。

3 硬件设计

3.1 单片机最小系统

用复位电路、晶振电路、电源电路构成单片机最小系统，外接12864液晶显示器、电磁铁驱动模块、角度传感器模块、按键模块等，实现各功能。如图3所示。

图3 单片机最小系统

3.2 电磁铁驱动模块

以L298N为电磁铁驱动芯片，L298N的12个H桥下侧桥晶体管的发射极连在一起，使能端ENA使能之后通过控制IN1，IN2，当IN1为PWM信号，IN2为低电平时电磁铁通过正向电流产生推力，推动摆杆摆动，反之产生吸引力，使摆杆停止。通过改变PWM的占空比改变流过电磁铁的电流，控制推力的大小。角度传感器实时检测摆杆角度的变化，将信号传递给单片机由单片机来调节PWM的占空比，从而改变摆杆的摆动，实现循环摆动。如图4所示。

4 软件实现流程

系统是由几个模块相互组合而成，在软件编程的时候，模块分别编写，系统组装完成后，再进行模块化编程，提高程序调试的效率。软件实现的功能主要有：读角度传感器角度；给电磁装置脉冲；PWM脉宽调制；声音提示；输入周期、转角，实际周期、转角显示；汇总等。主程序流程、角度传感器程序流程、 PWM信号控制程序流程如图5所示。

图4 电磁铁驱动模块

图5 程序流程

5 系统测试

采用KJ9205万用表、YB4320A示波器、SS33233双路可跟踪直流稳压电源、0～300 mm游标卡尺，秒表等仪器（工具）进行测试。角度测试结果见表1，周期测试结果如表2所示。

表1 角度测试

[预设摆角

/（°）＼&实际摆角

/（°）＼&误差

/（°）＼&启动响应

时间 /s＼&停止响应

时间 /s＼&10＼&11＼&1＼&5＼&9＼&15＼&16＼&1＼&5＼&6＼&20＼&19＼&1＼&4＼&10＼&25＼&24＼&1＼&8＼&6＼&30＼&29＼&1＼&8＼&7＼&35＼&34＼&1＼&7＼&7＼&40＼&41＼&1＼&9＼&8＼&45＼&44＼&1＼&9＼&9＼&]

表2 周期测试

[预设周期 /s＼&实际周期 /s＼&误差 /s＼&启动响应时间 /s＼&停止响应时间 /s＼&0.6＼&0.6＼&0＼&5＼&9＼&]

由于存在机械摩擦阻力和电磁铁在断电时磁力不能马上消退等原因，实际摆角和周期与预设的摆角和周期有一定的误差。启动响应时间和停止响应时间比较理想。

6 结 语

基于STC89C52的电磁控制运动装置，外形尺寸长宽高均不大于300 mm，摆杆支撑轴中心点到摆杆底端的长度在100～150 mm范围内。达到如下功能：按下启动按钮，由静止点开始，控制摆杆摆动；由静止点开始，控制摆杆在10°～45°范围内摆角连续摆动，摆动摆角绝对误差≤1°，响应时间≤10 s；由静止点开始，按指定周期（0.5～2 s范围内）控制摆杆连续摆动，摆动周期绝对误差值为0，响应时间为5 s；在摆杆连续摆动的情况下，按下停止按钮，控制摆杆平稳地停在静止点上，停止时间为9 s；摆杆摆角幅度能在10°～45°范围内预置，预置步进值为5°，摆角幅度绝对误差值≤1°，响应时间≤9 s；能进行声、光提示，但周期只能固定在0.6 s，预设周期功能还有待完善。

参考文献

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[5] 程志，肖继学，李世玺.交流电力智能传感器粗信号处理实验硬件系统设计[J].西华大学学报：自然科学版，2011（4）：68?71.

[6] 江贤志，左传友，刘华章.基于C8051F020单片机的实时测控装置设计[J].现代电子技术，2013，36（2）：132?134.

[7] 张伟，陈迎，韩丽娜，等.智能小车系统的设计[J].实验室研究与探索，2011，30（9）：53?57.

[8] 杨朋飞.微型介入机器人控制系统设计及其综合性能实验分析[D].南京：南京航空航天大学，2010.

[9] 王莹.基于Atmega128的智能温度采集机器人[J].计算机光盘软件与应用，2012（21）：214?216.

[10] 宋艳丽，宋武.基于单片机的智能数字温度计的设计[J].黄冈职业技术学院学报，2011（2）：99?102.

[11] 王建行，李莉莉，刘娟意.基于单摆的自动平板控制系统[J].浙江海洋学院学报：自然科学版，2012（3）：270?274.

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[13] 赵伟，谢秀秀，宋茂忠.基于SCA100T的倾角测量系统设计[J].单片机与嵌入式系统应用，2012（10）：29?32.

[14] 蒋晓刚，徐守品，蔡华春.全自动多片式液基薄层细胞涂片机中的控制系统设计[J].机床与液压，2011（16）：101?103.