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智能下水道清理装置

2014-04-19张冬蒋亚坤郑政何崇凯

物联网技术 2014年4期
关键词:机械臂摄像头

张冬+蒋亚坤+郑政+何崇凯

摘要:随着我国城市化进程的推进,城市人口增多,大量的生活垃圾给下水道排污带来巨大压力,因此,城市下水道的维护对城市发展越来越重要。传统人工清理,工作量大,环境恶劣,效率低,效果不佳,而用现代联合清污车清理,针对大型管道效率高,效果好,但对分布更广,更易堵塞的小型管道而言,清理方式不够灵活,成本过高;为此,文章设计了一款智能、轻便、高效的清理装置,该作品以履带式小车为底盘,清理时将装置放入管道内,为应对管壁粘附物,采用超声波传感器及摄像头探测管内工况,并根据管内工况,自动调节机械臂与工作台的位置,清理方式则采取旋转机械臂,沿管壁旋转松动垃圾,水枪配合冲洗管壁,同时针对管底大量垃圾,通过摄像头观测来及时调整机械臂,与清污铲,水枪配合,将垃圾推出管道,彻底清理管道,此外,如果在雨季前对城市下水道进行排查清理,还可大大提升下水道排污能力,最大程度地保护人们的生命财产。

关键词:下水道清理;人工清理;联合清污车清理;超声波传感器;摄像头;机械臂

1 作品背景

随着我国城市化进程的推进,城市人口增多,大量的生活垃圾,给下水道排污带来巨大压力,因此,城市下水道的维护对城市发展越来越重要,传统人工清理,工作量大,环境恶劣,效率低,效果不佳,现代联合清污车清理,针对大型管道效率高,效果好,但对分布更广,更易堵塞的小型管道而言,清理方式不够灵活,成本过高。

2 下水道堵塞实例

据中国新闻网报道,09年7月3日下午,北京通州区新华联家园北区发生一起污水井中毒事故,造成6名物业人员和一名19岁的消防员死亡,4名新华联家园中毒物业人员仍在病房内接受治疗。09年7月7日,河南安阳安泰苑小区,由于生活垃圾导致管道堵塞,三名工人下窨井打捞生活垃圾,清理污水管道,沼气中毒,一人窒息抢救无效身亡,两人还处于昏迷状态。沼气中毒,是指人们在污水井、沼气池等密闭空间内作业,因为吸入了有毒气体而引起的急性全身性中毒。夏季温度较高,各种有毒有害气体聚集和挥发的程度比较高,污水井、下水道内有毒气体浓度要比以往高,所以发生中毒窒息事故大大增加。如果机器能代替人工就不会出现此类现象。

据法制晚报报道,09年7月1日,北京一条街上总共40个下水井,近一半都出现了堵塞的情况,大部分都是因为铁井盖丢失后,大量杂物堆积所致,也被大量的泥土和树叶填满。下水道都被堵住,雨天的雨水排不出去,大路就变成了小河,行人,汽车都不好走。天气一热,井中的积水泡着垃圾,散发出的臭气令人作呕,当地居民对此叫苦不迭。2009年6月4日,福建福州一中学2 000名学生趟水回家,因为学校里的一个工地在施工时不小心弄堵了下水道,当时疏通了一次,可是没多久,下水道又堵了,没有一次性解决根本问题。如果城市定期进行下水道维护及保养,保持下水管道的畅通,诸多问题就得以解决。

本智能下水道清理装置的主要应用领域是市政下水道清污工作;作品的设计理念是智能,轻便,高效。

3 结构组成

本智能下水道清理装置的主要组成部件有履带式小车底盘,控制箱,水泵,超声波传感器,摄像头,可扩展机械臂,可升降工作台,水枪,清污铲等。图1所示是这些组成部件的实物图。

(a)整体图 (b)水泵

(c)履带式小车底盘 (d)控制箱

(e)超声波传感器 (f)摄像头

(g)机械臂 (h)可升降工作台

(i)水枪 (j) 清污铲

图1 各组成部件的实物图

4 工作原理

本智能下水道清理装置的工作原理如下:

(1)准备。就是利用现有的吸污车将堵塞管道内污水抽出,避免污水干扰装置工作,然后利用阻流袋隔断上游污水管道,避免上游污水的干扰;

(2)探测。将装置从堵塞管道上游工作井放入管内,超声波传感器探测管道直径,摄像头实时观测管内状况,并将探测情况反馈到控制器

(3)调整。控制器根据探测收集的数据,智能调整机械臂与工作台的位置,以适应管内状况;

(4)清理。清理主要分为两部分:第一是针对管壁粘附物--机械臂将伸展至接近管壁,然后机械臂以及端部转刀同时旋转,沿管壁旋转搅动垃圾,同时水枪出水,冲击管壁,彻底清理管道粘附物;其二是针对管底垃圾--根据摄像头观测情况,人为调整机械臂与工作台位置,逐层切削污泥层,同时下部水枪冲洗切削过的污泥层,使污泥流至下游;此外,针对管底顽固垃圾,清污铲与水枪配合,实现推除与冲洗同步进行,彻底清理管底垃圾。

(5)反馈调节。用摄像头与超声波传感器实时反馈观测信息,如存在清理不彻底或其他意外情况,可及时调整装置,达到最佳清理状态。

图2所示是本智能下水道清理装置的工作流程图。

图2 智能下水道清理装置的工作流程图

5 作品优势和应用前景

本装置体型小巧,能深入直径在300mm至800mm的小口径下水道内进行清理,代替人工,避免人工下井工作的危险性。同时,采用近距离清理,降低功耗,弥补大型联合清污车成本过高的不足。另外就是操作简便,可反馈下水道状况,可定期对下水道进行排查清理,保持下水道的畅通,增强下水道的排污能力。

本智能下水道清理装置可用于雨污水下水道的堵塞清理工作;可定时进行下水道的排查清理,保持下水道的通畅,增强下水道的排污能力,最大程度降低城市内涝的风险,防患于未然;另外,还可对装置进行改装,以用于化工管道以及中央空调管道等小型管道的清污工作。

摘要:随着我国城市化进程的推进,城市人口增多,大量的生活垃圾给下水道排污带来巨大压力,因此,城市下水道的维护对城市发展越来越重要。传统人工清理,工作量大,环境恶劣,效率低,效果不佳,而用现代联合清污车清理,针对大型管道效率高,效果好,但对分布更广,更易堵塞的小型管道而言,清理方式不够灵活,成本过高;为此,文章设计了一款智能、轻便、高效的清理装置,该作品以履带式小车为底盘,清理时将装置放入管道内,为应对管壁粘附物,采用超声波传感器及摄像头探测管内工况,并根据管内工况,自动调节机械臂与工作台的位置,清理方式则采取旋转机械臂,沿管壁旋转松动垃圾,水枪配合冲洗管壁,同时针对管底大量垃圾,通过摄像头观测来及时调整机械臂,与清污铲,水枪配合,将垃圾推出管道,彻底清理管道,此外,如果在雨季前对城市下水道进行排查清理,还可大大提升下水道排污能力,最大程度地保护人们的生命财产。

关键词:下水道清理;人工清理;联合清污车清理;超声波传感器;摄像头;机械臂

1 作品背景

随着我国城市化进程的推进,城市人口增多,大量的生活垃圾,给下水道排污带来巨大压力,因此,城市下水道的维护对城市发展越来越重要,传统人工清理,工作量大,环境恶劣,效率低,效果不佳,现代联合清污车清理,针对大型管道效率高,效果好,但对分布更广,更易堵塞的小型管道而言,清理方式不够灵活,成本过高。

2 下水道堵塞实例

据中国新闻网报道,09年7月3日下午,北京通州区新华联家园北区发生一起污水井中毒事故,造成6名物业人员和一名19岁的消防员死亡,4名新华联家园中毒物业人员仍在病房内接受治疗。09年7月7日,河南安阳安泰苑小区,由于生活垃圾导致管道堵塞,三名工人下窨井打捞生活垃圾,清理污水管道,沼气中毒,一人窒息抢救无效身亡,两人还处于昏迷状态。沼气中毒,是指人们在污水井、沼气池等密闭空间内作业,因为吸入了有毒气体而引起的急性全身性中毒。夏季温度较高,各种有毒有害气体聚集和挥发的程度比较高,污水井、下水道内有毒气体浓度要比以往高,所以发生中毒窒息事故大大增加。如果机器能代替人工就不会出现此类现象。

据法制晚报报道,09年7月1日,北京一条街上总共40个下水井,近一半都出现了堵塞的情况,大部分都是因为铁井盖丢失后,大量杂物堆积所致,也被大量的泥土和树叶填满。下水道都被堵住,雨天的雨水排不出去,大路就变成了小河,行人,汽车都不好走。天气一热,井中的积水泡着垃圾,散发出的臭气令人作呕,当地居民对此叫苦不迭。2009年6月4日,福建福州一中学2 000名学生趟水回家,因为学校里的一个工地在施工时不小心弄堵了下水道,当时疏通了一次,可是没多久,下水道又堵了,没有一次性解决根本问题。如果城市定期进行下水道维护及保养,保持下水管道的畅通,诸多问题就得以解决。

本智能下水道清理装置的主要应用领域是市政下水道清污工作;作品的设计理念是智能,轻便,高效。

3 结构组成

本智能下水道清理装置的主要组成部件有履带式小车底盘,控制箱,水泵,超声波传感器,摄像头,可扩展机械臂,可升降工作台,水枪,清污铲等。图1所示是这些组成部件的实物图。

(a)整体图 (b)水泵

(c)履带式小车底盘 (d)控制箱

(e)超声波传感器 (f)摄像头

(g)机械臂 (h)可升降工作台

(i)水枪 (j) 清污铲

图1 各组成部件的实物图

4 工作原理

本智能下水道清理装置的工作原理如下:

(1)准备。就是利用现有的吸污车将堵塞管道内污水抽出,避免污水干扰装置工作,然后利用阻流袋隔断上游污水管道,避免上游污水的干扰;

(2)探测。将装置从堵塞管道上游工作井放入管内,超声波传感器探测管道直径,摄像头实时观测管内状况,并将探测情况反馈到控制器

(3)调整。控制器根据探测收集的数据,智能调整机械臂与工作台的位置,以适应管内状况;

(4)清理。清理主要分为两部分:第一是针对管壁粘附物--机械臂将伸展至接近管壁,然后机械臂以及端部转刀同时旋转,沿管壁旋转搅动垃圾,同时水枪出水,冲击管壁,彻底清理管道粘附物;其二是针对管底垃圾--根据摄像头观测情况,人为调整机械臂与工作台位置,逐层切削污泥层,同时下部水枪冲洗切削过的污泥层,使污泥流至下游;此外,针对管底顽固垃圾,清污铲与水枪配合,实现推除与冲洗同步进行,彻底清理管底垃圾。

(5)反馈调节。用摄像头与超声波传感器实时反馈观测信息,如存在清理不彻底或其他意外情况,可及时调整装置,达到最佳清理状态。

图2所示是本智能下水道清理装置的工作流程图。

图2 智能下水道清理装置的工作流程图

5 作品优势和应用前景

本装置体型小巧,能深入直径在300mm至800mm的小口径下水道内进行清理,代替人工,避免人工下井工作的危险性。同时,采用近距离清理,降低功耗,弥补大型联合清污车成本过高的不足。另外就是操作简便,可反馈下水道状况,可定期对下水道进行排查清理,保持下水道的畅通,增强下水道的排污能力。

本智能下水道清理装置可用于雨污水下水道的堵塞清理工作;可定时进行下水道的排查清理,保持下水道的通畅,增强下水道的排污能力,最大程度降低城市内涝的风险,防患于未然;另外,还可对装置进行改装,以用于化工管道以及中央空调管道等小型管道的清污工作。

摘要:随着我国城市化进程的推进,城市人口增多,大量的生活垃圾给下水道排污带来巨大压力,因此,城市下水道的维护对城市发展越来越重要。传统人工清理,工作量大,环境恶劣,效率低,效果不佳,而用现代联合清污车清理,针对大型管道效率高,效果好,但对分布更广,更易堵塞的小型管道而言,清理方式不够灵活,成本过高;为此,文章设计了一款智能、轻便、高效的清理装置,该作品以履带式小车为底盘,清理时将装置放入管道内,为应对管壁粘附物,采用超声波传感器及摄像头探测管内工况,并根据管内工况,自动调节机械臂与工作台的位置,清理方式则采取旋转机械臂,沿管壁旋转松动垃圾,水枪配合冲洗管壁,同时针对管底大量垃圾,通过摄像头观测来及时调整机械臂,与清污铲,水枪配合,将垃圾推出管道,彻底清理管道,此外,如果在雨季前对城市下水道进行排查清理,还可大大提升下水道排污能力,最大程度地保护人们的生命财产。

关键词:下水道清理;人工清理;联合清污车清理;超声波传感器;摄像头;机械臂

1 作品背景

随着我国城市化进程的推进,城市人口增多,大量的生活垃圾,给下水道排污带来巨大压力,因此,城市下水道的维护对城市发展越来越重要,传统人工清理,工作量大,环境恶劣,效率低,效果不佳,现代联合清污车清理,针对大型管道效率高,效果好,但对分布更广,更易堵塞的小型管道而言,清理方式不够灵活,成本过高。

2 下水道堵塞实例

据中国新闻网报道,09年7月3日下午,北京通州区新华联家园北区发生一起污水井中毒事故,造成6名物业人员和一名19岁的消防员死亡,4名新华联家园中毒物业人员仍在病房内接受治疗。09年7月7日,河南安阳安泰苑小区,由于生活垃圾导致管道堵塞,三名工人下窨井打捞生活垃圾,清理污水管道,沼气中毒,一人窒息抢救无效身亡,两人还处于昏迷状态。沼气中毒,是指人们在污水井、沼气池等密闭空间内作业,因为吸入了有毒气体而引起的急性全身性中毒。夏季温度较高,各种有毒有害气体聚集和挥发的程度比较高,污水井、下水道内有毒气体浓度要比以往高,所以发生中毒窒息事故大大增加。如果机器能代替人工就不会出现此类现象。

据法制晚报报道,09年7月1日,北京一条街上总共40个下水井,近一半都出现了堵塞的情况,大部分都是因为铁井盖丢失后,大量杂物堆积所致,也被大量的泥土和树叶填满。下水道都被堵住,雨天的雨水排不出去,大路就变成了小河,行人,汽车都不好走。天气一热,井中的积水泡着垃圾,散发出的臭气令人作呕,当地居民对此叫苦不迭。2009年6月4日,福建福州一中学2 000名学生趟水回家,因为学校里的一个工地在施工时不小心弄堵了下水道,当时疏通了一次,可是没多久,下水道又堵了,没有一次性解决根本问题。如果城市定期进行下水道维护及保养,保持下水管道的畅通,诸多问题就得以解决。

本智能下水道清理装置的主要应用领域是市政下水道清污工作;作品的设计理念是智能,轻便,高效。

3 结构组成

本智能下水道清理装置的主要组成部件有履带式小车底盘,控制箱,水泵,超声波传感器,摄像头,可扩展机械臂,可升降工作台,水枪,清污铲等。图1所示是这些组成部件的实物图。

(a)整体图 (b)水泵

(c)履带式小车底盘 (d)控制箱

(e)超声波传感器 (f)摄像头

(g)机械臂 (h)可升降工作台

(i)水枪 (j) 清污铲

图1 各组成部件的实物图

4 工作原理

本智能下水道清理装置的工作原理如下:

(1)准备。就是利用现有的吸污车将堵塞管道内污水抽出,避免污水干扰装置工作,然后利用阻流袋隔断上游污水管道,避免上游污水的干扰;

(2)探测。将装置从堵塞管道上游工作井放入管内,超声波传感器探测管道直径,摄像头实时观测管内状况,并将探测情况反馈到控制器

(3)调整。控制器根据探测收集的数据,智能调整机械臂与工作台的位置,以适应管内状况;

(4)清理。清理主要分为两部分:第一是针对管壁粘附物--机械臂将伸展至接近管壁,然后机械臂以及端部转刀同时旋转,沿管壁旋转搅动垃圾,同时水枪出水,冲击管壁,彻底清理管道粘附物;其二是针对管底垃圾--根据摄像头观测情况,人为调整机械臂与工作台位置,逐层切削污泥层,同时下部水枪冲洗切削过的污泥层,使污泥流至下游;此外,针对管底顽固垃圾,清污铲与水枪配合,实现推除与冲洗同步进行,彻底清理管底垃圾。

(5)反馈调节。用摄像头与超声波传感器实时反馈观测信息,如存在清理不彻底或其他意外情况,可及时调整装置,达到最佳清理状态。

图2所示是本智能下水道清理装置的工作流程图。

图2 智能下水道清理装置的工作流程图

5 作品优势和应用前景

本装置体型小巧,能深入直径在300mm至800mm的小口径下水道内进行清理,代替人工,避免人工下井工作的危险性。同时,采用近距离清理,降低功耗,弥补大型联合清污车成本过高的不足。另外就是操作简便,可反馈下水道状况,可定期对下水道进行排查清理,保持下水道的畅通,增强下水道的排污能力。

本智能下水道清理装置可用于雨污水下水道的堵塞清理工作;可定时进行下水道的排查清理,保持下水道的通畅,增强下水道的排污能力,最大程度降低城市内涝的风险,防患于未然;另外,还可对装置进行改装,以用于化工管道以及中央空调管道等小型管道的清污工作。

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