基于视觉的车辆自动急停安全系统

基于视觉的车辆自动急停安全系统

智能系统在汽车行业应用越来越广泛，特别是越来越多的智能系统已经将人身安全放在首要考虑的位置。介绍了一款自主开发的智能应急系统以防止车辆与行人相撞，该款智能系统具有模糊控制技术且被验证具有非常好的制动急停功能。

图1为试验所用车辆，车辆安装2部摄像机并与电脑相连，用来探测路况以及行人所处的位置，是行人探测系统的一部分。图2为行人探测系统图像处理流程图。该系统工作时，首先行人的立体照片经过摄像机采集后需要进行过滤处理，在处理过程中假定路面是平的，这样才能更容易区分出行人所处的位置，经过处理后的图像中障碍物（除平地之外的物体，包括行人）所占的空间点数目较多，这也是区分兴趣区的主要依据；随后用三维减法聚类的方法对兴趣区进行处理，处理的目的是找出高密度点数区域，这些高密度点数是服从高斯分布的，从而最终确定行人的位置。

试验中，反应时间的估算误差用来保证自动急停控制策略的准确性，因此基于视觉的行人探测系统和防抱死系统相结合，可以产生足够的制动压力使车辆停车，找到行人和车辆间的最大距离可以保证行人的安全。试验结果也充分表明，基于视觉的自动急停控制策略可以很有效地避免事故的发生。

网址：http://www.elsevier. com/locate/eswa

作者：Vicente Milanés et al

编译：张自雷