自主车辆视觉系统的摄像机动态自标定算法

马　琳　郑南宁　李　青　程　洪

摘要：为了解决自主车辆视觉传感器在姿态变化后摄像机旋转外参数的在线自标定问题，提出了一种利用道路图像消失点相对不变量的摄像机旋转外参数的动态自标定算法．它首先从汽车采集到的道路视频序列中实时分析道路消失点，然后依据中心极限定理并使用相应的统计量，动态地估计主消失点与消失线参数，最后利用小孔成像模型下的消失线与消失点方程，解析地求得对应于当前统计特征的摄像机外部参数动态解．实验结果表明，在摄像机进行姿态调整后，实验系统使用本算法可在不超过90帧有效图像样本的基础上，能对摄像机旋转外参数进行精确标定，使旋转外参数的绝对误差值收敛于0．001 rad的误差带之内．

关键词：摄像机；自标定；消失点；视觉传感器；自主车辆

中图分类号：TP391文献标识码：A文章编号：0253—987X(2005)10—1072—05