行人过街模拟及车辆右转避障路径规划方法

李文礼 任勇鹏 肖凯文 孙圆圆

摘 要： 为解决无信号十字路口右转车辆与同侧过街行人的交互冲突问题，提出一种模拟过街行为的行人过街运动模型，设计了车辆横纵向解耦避障路径规划算法，并进行了仿真实验。使车辆面向动、静态行人时能合理切换避障路径规划策略；同时，将过街运动模型驱动下的行人作为车辆避障对象，以过街模型输出的行人未来轨迹生成车辆纵向速度规划障碍位移—时间區域，从而让行人未来运动状态反馈到车辆避障中。结果表明： 本文的行人过街运动模型相对观测值的准确率达到了90%，因此，该模型复现了行人过街过程；能根据行人运动状态切换避障方案，使车辆安全避让过街行人。

关键词： 智能驾驶；车辆右转；车辆路径规划；行人避障；行人运动模型；横纵向解耦

中图分类号： TP 274 文献标识码： A DOI： 10.3969/j.issn.1674-8484.2024.01.011