触觉传感器及其电极优化方法和触觉感知系统

申请号: 202310298441.3

【申请日】2023.03.24

【公开号】CN116187143A

【公开日】2023.05.30

【分类号】G06F111/06;G06F30/27;G06F30/23;G06N3/006

【申请人】清华大学

【发明人】刘华平; 郑文栋; 刘易; 袁小虎

【摘 要】本发明公开了一种触觉传感器的电极优化方法，包括：根据触觉传感器的应用场景抽象出触觉传感器的物理形状，建立触觉传感器的仿真模型，划分有限元网格，并对节点进行编号，将所有节点建立子集，以约束触觉传感器的电极可能出现的位置；根据子集利用粒子群优化方法对触觉传感器的电极分布进行优化，其中，采用相关系数和相对误差对种群适应度进行评价，计算得到损失值，选择损失值小的个体进行变异，将种群适应度最高的电极分布作为最终的优化结果。本公开提供的电机优化方法，可以实现复杂形状大面积精确、高效的触觉感知，有望在机器人表面进行大面积的部署。