一种四轮驱动电动汽车轮胎力软测量方法

申请公布号：CN 113650619A

申请公布日：2021年11月16日

申请人： 东南大学

发明人：任彦君、汪䶮、殷国栋等

本发明介绍了一种四轮驱动电动汽车轮胎力软测量方法，包括以下步骤：（1）获取汽车的纵向速度、质心侧偏角、纵/横向加速度、前轮转角及轮胎纵向力；（2）将获取的汽车的纵向速度、质心侧偏角、纵/横向加速度、前轮转角及轮胎纵向力，输入非线性车辆动力学模型，通过车辆动力学模型计算得到预估的纵向加速度和横向加速度；（3）将获取的汽车的纵向速度、质心侧偏角、纵/横向加速度、前轮转角及轮胎纵向力和第2步预估的纵向加速度、横向加速度一起输入无迹卡尔曼滤波算法，获得基于模型的汽车轮胎力估计值。本发明基于算法的持续优化，不断改善预测精度，促进汽车主动安全控制技术的发展。