基于大数据监测的植保无人机动作决策研究

李慧憬（山东省临沂市莒南县石莲子镇农业综合服务中心，山东 临沂 276600）

1 系统配置

飞防四轴飞行器能够较为高效可靠地工作，在对基本数据的预处理之中，利用GNSS通信卫星网站导航技术和图像处理导航栏技术进行管理导航栏与飞行防御分离。整个系统分为GNSS通信卫星网站导航控制模块、图像处理控制模块、风水罗盘控制模块、导航条模块和4个磁矩全控模块。植保机由4只桨驱动，根据风水罗盘识别植保机当前的姿态。根据GNSS控制模块，旋转导航条的系统首先到达颜色渐变部分的施肥的坐标和该部分运动轨迹的点。接下来，GNSS系统根据卫星信号创建当前植保机的位置和视角，将上述信息发送给导航条控制模块，控制4个叶片，调整植保机姿态，头顶朝向整体目标的一部分。图像处理控制模块RGB监控摄像头采集小山坡人工林冠图像，进行图像分割、滤波、降噪和修正，获得主极边界点，制作运动轨迹拟合曲线，传输事故由导航栏的全自动控制系统处理，操纵4片叶片调节植保机姿态。

2 互联网技术互联网大数据导航飞行防御机场航线选择

为了更好、更强、更高效地将中草药洒在山顶的果树之上，植保机必须匀速旋转，缓慢驶向种植地点。基于云技术和通信卫星网站导航技术和图像处理技术，使之得到快速发展，并利用高精度导航栏，分别创造了两种选轨方式以及转换规则。对植保机姿态选择全过程进行图像处理。将植保机数码相机采集的种植区的图像数据信息用二值化的方法对其进行分割。为了能够获取树杆边缘精确的锐度坐标，运用正均值滤波设备和膨胀侵蚀填充法来处理收集来的图像数据信息，使主极边缘的图像更加清晰。二次多项式用于拟合运动轨迹的数据图。精准测量植保机自身航角，调整植保机姿态，沿轨迹起航。区分工作是否在进行：工作进行后，进行操作过程；未完成时，根据运动轨迹线测量运动轨迹的角度，然后再次启航。

通信卫星GNSS导航栏和视觉导航方式改变。植保机开始工作，进入GNSS导航栏模式，以区分是否是已经到达种植地点渐进作业的部分。到达指定目标后，切换到视觉导航模式。

3 植保机切换网站导航栏的决定

选用兼容北斗定位系统、GPS等导航卫星数据信号的GNSS全球导航卫星系统软件技术，保证稳定性。精度等级为2.5 m，速度精度为0.1 m/s。正方向的精度满足现场植保机转换的要求，因此，选择了NEO-M8P-2集成IC。

转到通信卫星网站导航的姿势过程。对其所有的工作进行全程跟踪：①通过种植区的位置和运动轨迹坐标来完成。②植保机根据GNSS模块的通信卫星位置信号计算位置和方位角。③加载运动轨迹点的当前轨迹点坐标，计算出与反四轴飞行器飞行轨迹角度相关的下一个运动轨迹点。④计算植保机当前导航角度，进一步调整姿态，再次进入下一个航道点。⑤判断是否到达运动轨

2.4 加大无人机扶持力度

无人机推广方面，各级政府以及科研单位都要加强扶持力度。政府应当从政策优惠方面给予支持，如给予购买和使用无人机的农民补贴或者农业贷款，减轻农民的经济负担。科研单位可以深入到广大农村，实地调研农业作业的情况，从而基于技术方面进行支持，让无人机能够更好地满足植保工作需要。如提高农药喷洒的精确度，提升无人机操作的稳定性，强化无人机的续航能力等。

3 结语

中国无人植保技术推广对于提升整体农业产业发展水平具有重要价值，通过无人机可以最大程度代替传统的人工植保作业模式，让农民的劳动压力显著降低。无人植保技术以先进的技术作为依托，能够有效提高植被效率和质量，在国家农业发展方面起到有力的支持作用。