地形勘探机器人设计
2021-10-25刘思敏李宪华汪璐璐从瑞青杨韬
刘思敏 李宪华 汪璐璐 从瑞青 杨韬
摘要:针对复杂地形的勘察问题,结合仿生原理,本文设计了一种地形勘探机器人,用三維软件进行了模型的建立,运用机器人运动学的基本知识进行了该机器人的运动学分析,最后给出了结论。
关键词:地形勘探;仿生机器人;智能化;四足机器人
前言
中国科学技术大学成功研制出仿蜘蛛机器人,该机器人机械部分以蜘蛛为原型,在机械运动中实现自锁,凭借其特殊结构使得一个电机能够很好地控制多个自由度,进而在平地上能够完成前进后退、转弯等动作。
1 结构设计
本文运用仿生学原理,设计的地形勘探机器人三维模型如图1所示:
2 运动学分析
对机器人的腿部进行运动学分析,建立腿部的D-H坐标系连杆图如图2所示:
根据上述坐标系建立D-H参数表如表1所示:
3 结论
本文设计了一种仿蜘蛛的地形勘探机器人,采用三维软件进行了该机器人的构形设计,并在蛛腿关节处提供金属弹簧与柔性材料作为缓冲减震装置,提升了其安全性与使用年限。
参考文献
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作者简介:刘思敏(2002-);性别:女;民族:汉;籍贯:安徽宿州;学历:在读本科生;单位:安徽理工大学人工智能学院;单位邮编:232001;研究方向:机器人技术。