机器人运动学建模的仿真辅助教学实践研究
2020-07-22侯丽
电脑知识与技术 2020年11期
侯丽
摘要：针对机器人运动学教学中数学计算多、分析难度大、难以理解、难以实现、教学乏味等难题，本文尝试通过MATLAB机器人工具箱对机器人进行D-H建模，进而轻松地实现机器人的正逆运动学分析，让学生抛开繁杂的计算，专注于D-H建模和正逆运动学分析本身，并可视化运动分析结果。对于标准D-H和改进D-H也可以轻松地比对找出区别与联系，增进理解。
关键词：D-H参数法;正运动学分析;逆運动学分析;机器人工具箱
中图分类号：G642 文献标识码：A
