小创客·加州阳光队

拼搭·小创客大赛组委会

挑战任务

“启源杯”是由上海市青少年校外活动营地主办，上海市校外教育协会作为指导单位，全国范围内开展的校外机器人创新活动。

参加项目：营救宇航员

任务说明：运用机器人小车作为营救飞船，将散落在外的三名宇航员营救回基地，15分钟内完成;营救飞船出发次数不限，不可遥控。

工程笔记

一、头脑风暴

我们团队在认真研读比赛规则和分析任务后，对在比赛中是追求平稳还是追求速度以及任务物体是单独收集还是一次性收集这两个关键问题进行了讨论和论证。大家通过讨论，一致决定，在稳定能够完成任务的前提下，再考虑加快速度;为了节约任务完成时间，采用一次性收集的方式。

二、创建

我们在进行车辆设计时，发现最大的难点在于收集第三个物品，因为它的位置是在一个直径40cm的圆内任意位置，而任务却要求机器人的尺寸不能大于20cm×20cm。我们研究了各种方案，最后决定采用机器人离开基地后双机械臂展开模式来完成任务，即在基地里机械臂是收拢状态，符合尺寸要求，离开基地后双机械臂张开，覆盖尺寸达42cm，可以确保收集到在直径40cm圆内任意位置的第三个物品。

三、测试

在硬件设计完成后，我们开始编程。我们团队接触编程时间比较短，基础程序的编写对我们来说还是有些难度的。所以，在编程的环节里，大家都很努力，每编写一步就会测试一下，看机器人是不是在我们想要的位置;通过不断地调整程序参数，对车辆停止的位置、行走的速度以及机械臂的力度进行调整，最终完成了初始的程序。

四、提升

我们对程序进行细化，以克服场地摩擦、机器人电池电量、机器人每次的出发位置无法摆放一致等几个方面的問题。通过反复调试编程模块，我们的小车终于可以快速稳定地完成收集任务。团队的每个队员，在机器人建造、编程及调试中，都付出了自己的努力，都有不小的收获！

教练手记

这次“启源杯”是孩子们第一次参加比赛，他们挂着参赛证，自己抱着装着机器人的零件盒，自己进入场地找到比赛位置，自信从容，快速进入角色，非常出色。

在训练时，我告诉他们，“不需要我来告诉你们怎么做，而是应该由你们来告诉我，你想怎么做。结果是什么并不重要，为了验证结果而努力思考的过程更重要！”

教练 顾海建