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复杂曲面自动铺丝路径规划的坐标转换

2019-04-19朱春生万建平刘志强李燕银

数字通信世界 2019年3期
关键词:切线曲面投影

朱春生,万建平,刘志强,王 海,马 军,李燕银

(1.南昌工程学院,南昌 330099:2.江西洪都航空工业集团有限责任公司,南昌 330024)

1 引言

作为热门的轻质材料,碳纤维复合材料越来越受到航空、航天领域的青睐。复合材料自动铺丝成型技术(Automated Fiber Placement),运用多丝束、变宽度铺放的方式,对复杂曲面进行逐层铺贴,实现整个曲面的铺贴成型,属于国际前沿的数字成型制造技术。该技术早已应用于 X-47B 舰载机和波音787等飞机的零、部件的制造[1]。

国内AFP技术开发较晚,在软件开发和应用方面与美国的差距明显[2,3]。下面将对AFP的坐标转换原理和路径规划实现过程进行介绍。

2 铺丝路径规划的坐标平移与引导线的投影

为了控制成型制造产品的力学性能,AFP系统常常采用定角度铺放。对于平面而言,建立坐标系如图1(a)所示。定角度铺放的实现原理非常简单,我们选择Y轴为基准方向。如果定角度铺放的要求是与Y轴成45°,那么只需要在指定平面范围内选取一点K0,作为生成铺丝路径计算的起点,作一条线段K0K1与Y轴成45°,K0K1向两头延伸即可得到自动铺丝路径的引导线。

图1 切平面投影坐标转换示意图

对于曲面,那情况就不一样了,如Y轴被选择为铺丝方向的基准方向。A点被选择为引导线的创建起点,但它并不在坐标平面上。因此,首先要将坐标系统平移到A点,形成新的X'Y'Z'坐标系,称之为移动坐标系,如图1(b)所示。引导线的切线方向在X'Y'平面上的投影线夹角为α,如果铺放角设定为45°,那么α理论值必须为45°,从而确定引导方向。

3 引导线的延伸与扩展

A点沿该切线方向,在曲面上沿引导方向前进一个给定的步长Δ,至B点,如图2(a)所示。再将坐标系平移到B点,形成新的坐标系,重新确定引导方向,继续向前进,直到曲面的边界。再通过平移或重新选点计算(当引导线平移,α误差不符合精度要求时)可以增加引导线,如图2(b)所示。最终,整个曲面都按规定的间隔布满引导线。

图2 引导线产生过程示意图

4 结束语

本研究根据复杂曲面复合材料AFP成型的定角度铺放要求。提出了通过坐标平移和引导线的切线投影的方法,确定前进方向,生成单根引导线的方法。利用该方法和引导线偏移,进行路径规划的步骤总结如下:

(1)运用坐标平移和引导线的切线投影的方法,产生单根铺放引导线;

(2)通过偏移增加引导线;

(3)当引导线平移时,铺放角α误差不符合精度要求时,重新选点计算引导线;

(4)通过第(2)、(3)的交替,直到整个曲面都按规定的间隔布满引导线。

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