植保无人机主要性能指标测评方法的分析与思考

徐小杰，陈盛德，周志艳,2，兰玉彬，罗锡文

(1.华南农业大学 工程学院/国家精准农业航空施药技术国际联合研究中心/广东省农业航空应用工程技术研究中心/国际农业航空施药技术联合实验室，广州 510642； 2.南方粮油作物协同创新中心，长沙 410128)

0 引言

我国是一个农业大国，随着粮食产量的增长，我国的农业生产进入到了新的阶段[1]。近年来，我国的农业种植经营方式已从家家户户小农业向合作社、种粮大户、农场等规模化大农业发展，拥有大面积土地的种植户在现有的机械化基础上向农业现代化、农业信息化、精准农业等方向发展，对农业高新技术的需求提出了更高的要求[2-3]。

植保作业是农业生产过程中必不可少的环节，其劳动周期长、劳动强度大且时效性要求高[4]。随着大规模化农业的发展，必然对植保器械的作业方式和作业效率有更高的要求。目前，我国农用植保器械主要包括人力器械、地面动力机械及航空植保器械。其中，传统的人力器械作业方式劳动强度大、效率低、耗时长且对作业人员有危害，难以应对突发性病虫害[5-6]；地面动力机械作业方式成本高、药剂有效利用率低[7]，且下田作业困难，易损伤农作物及土壤物理结构，影响农作物后期生长[8]；而农用航空器械作为我国近年来的新型植保作业方式，克服了我国传统喷施方式的弊端，航空植保器械作业效率高，成本低，防控效果好，其作业能力是地面机械的3倍、人工的30倍[9-10]，且可解决水稻生长过程中地面机械难以下田作业等问题[11]，正逐渐成为人们首选的喷施作业方式。其中，作为航空植保器械的重要组成之一的植保无人机，近年来的迅速发展和应用引起了人们的广泛关注[12-14]。在航空植保器械中，农用无人机与有人驾驶农用飞机相比，具有无需专用机场和专业飞行员、维护成本低、航空管制少等特点[15]。农用无人机体积较小，作业精度高，进行航空植保作业时可在田间地头完成起降、加油和加注药液等工作，减少了往返机场的飞行时间及燃料消耗，保证了作业效率[16]；同时，还具有作业地形适应性广的优点，对于农民用户耕地面积较小、地形多山的作业地形而言，农用无人机比农用有人机更适合进行作业[17-19]。

无人机技术在农业等方面的应用无疑是农业现代化进程中一场伟大的变革，随着土地向种粮大户和家庭农场主逐渐集中，植保无人机在未来的农业应用中必将大显身手。据统计，近年来无人机在我国主要农作物施药需求的市场规模产值将达到2 298亿元。随着无人机在农业方面应用的兴起，全国各地都在竞相研发和推广植保无人机应用技术[20-21]；但是，目前如何在我国大规模推广植保无人机应用技术还存在许多的问题。首先，我国的农业航空政策法规体系不完善，缺乏详细的发展战略规划；其次，农业航空社会化服务体系不健全，专业队伍人才匮乏[22]；最后，农用无人机配套核心科学技术研究不足，缺乏高稳定性、高可靠性的植保无人机。在无人机市场竞争激烈的今天，农民用户必然倾向性能好、寿命高、可靠性高的产品；而现在越来越多的无人机生产商只注重生产量，而忽略了飞机性能的好坏,过多的低性能无人机在市场上的出现已经严重阻碍了植保无人机应用技术的推广。因此，植保无人机的性能指标测试就显得尤为重要，科学、全面地实现对植保无人机性能指标测评是解决阻碍我国植保无人机应用技术大规模推广问题的重要途径之一。

本文拟在分析植保无人机综合性能指标中的可靠性能指标、抗风性能指标、载荷性能指标、振动性能指标和喷施作业性能等5个主要性能指标测试必要性的基础上，对当前这5个主要性能指标的测试方法进行深入剖析，指出各种测试方法的优点及不足，并对目前关于植保无人机综合性能测试中还存在的问题进行归纳，以期指出未来植保无人机性能指标测试体系完善和技术发展的方向。

1 评价植保无人机综合性能的主要测评指标

植保无人机的性能指标不仅是无人机本身性能好坏的直接体现，更是无人机航空作业性能优劣与安全的间接反映。因此，科学、全面的植保无人机综合性能测评指标体系不但对于植保无人机的研制和生产有一定的参考指导意义，而且对于我国无人机在农业各方面的应用推广更具有积极的推动作用。

对于植保无人机综合性能来说，主要有任务成功率、有效载荷量、有效飞行时间、续航时间、抗风等级、航线精度、作业质量及作业效率等多个指标；而以上植保无人机的综合性能均可通过可靠性能指标、载荷性能指标、抗风性能指标、振动性能指标及喷施作业性能等比较全面地概括出来。植保无人机综合性能的主要测评指标如图1所示。

1.1 可靠性能指标

可靠性能是指系统在规定的条件下和规定的时间内完成规定功能的能力[23-24]，植保无人机的可靠性能主要是指其飞行作业任务的成功率[25]。在植保无人机的众多性能指标中，可靠性能是首要的指标。当飞机的可靠性能不能保证时，其他的任何性能指标都会成为空谈。无人机系统作为一个整体，主要由机身结构系统和飞行控制软件系统组成，因此无人机的可靠性能主要分为机身材料和结构可靠性能、飞行控制软件系统可靠性能和系统可靠性能[26]。

图1 植保无人机主要测评指标Fig.1 Main evaluation indexes of plant protection UAV

1.1.1 机身材料和结构可靠性能

为了进一步优化植保无人机的机动灵活性和任务载荷性，无人机的机身设计正朝着体积小和质量轻的方向发展[27]。机身结构作为飞机系统中的硬件，机身材料的好坏必然会影响到无人机的可靠安全性能的高低[28]，因此植保无人机的零部件材料、机身结构的损伤和疲劳寿命必须重新加以测试和鉴定。

1.1.2 飞行控制软件系统可靠性能

飞行控制软件系统作为无人机的核心，对植保无人机至关重要，一旦出现故障，无人机就会出现事故[29-30],其可靠性能程度的高低决定着无人机的工作状态和寿命。所以说，飞行控制软件系统的可靠性能是无人机可靠性能保障的核心要素[31]，其能测试是植保无人机可靠性能测试中非常重要的一个环节。

1.1.3 系统可靠性能

对于整个无人机系统来说，可靠性能不仅仅包括硬件结构可靠性能和软件可靠性能，还应考虑硬件和软件融合成一个系统的可靠性能[32-33]。无人机系统可靠性能主要是指硬件和软件融合后其飞行任务的成功率，即任务可靠性。通过系统可靠性能测试，不仅可以确认生产出来的无人机系统是否满足可靠性定量要求，还可以不断发现缺陷。完善整个无人机可靠性设计，是植保无人机系统在研制和生产阶段提高和验证可靠性能的必要工作。

1.2 抗风性能指标

飞机的抗风性能是飞机的稳定性能参数之一。植保无人机在空中飞行作业时，一般都是按照预定的轨迹路线或人为遥控路线飞行，但是风场作为一种不可避免的飞行环境，极大地影响植保无人机的飞行精度和作业品质，甚至影响到无人机的飞行安全。农业航空由于其复杂多变的作业环境，已经受到了很大的环境限制。因此，随着植保无人机在农业方面更大规模的应用，其抗风性能越来越被重视，抗风性能指标测试也显得尤为重要。

1.3 载荷性能指标

由于无人机在农业喷施方面的应用越来越广，植保无人机的有效载荷越来越被重视。在无人机的设计中确定其有效载荷是植保无人机设计的基础性工作，是在无人机结构安全性和无人机飞行性能与作业品质之间取得恰当协调的重要环节[34-35]。对有人驾驶飞机而言，载荷设计的确定一般是在强度规范的指导下完成的，但在植保无人机载荷设计领域目前尚无专门的强度规范，多是在借鉴有人驾驶飞机强度规范的基础上进行的。因此，在参照有人驾驶飞机强度规范的基础上，结合无人机的特点，较为系统地研究植保无人机有效载荷的设计与测试就显得非常重要与迫切。

1.4 振动性能指标

随着无人机的快速发展，植保无人机已经被应用到高要求、高精度的农业作业中。无人机在飞行过程中，由旋翼、动力系统等产生的高频振动，将会严重影响无人机的飞行品质和作业质量[36]，植保无人机在农田喷施作业过程中较大的振幅也会影响到飞机的喷施作业质量。因此，如何尽量检测机身振动性能指标和降低振动幅度已经成为植保无人机设计领域面临的重要问题。

1.5 喷施作业性能指标

农业航空喷施作业是植保无人机最主要的作业项目，其喷施作业性能是衡量植保无人机是否适于喷施作业的唯一指标[37-38]。理想的喷施作业效果是：所有的药液都沉积在目标区域内的目标害虫和作物上。然而在实际施药过程中，受环境和其他因素的影响，大部分药液都最终流失到非目标区域的环境中，导致邻近作物的药害、造成环境污染及人员中毒[39-40]。因此，测评和优化植保无人机的喷施作业性能对保证我国粮食安全、环境安全和生态安全有特别重大的意义。植保无人机喷施作业性能指标主要以雾化性能指标、作业质量性能指标及作业效率性能指标为体现。

1.5.1 雾化性能指标

药液雾化是指通过压力或高速旋转使液体分散成微小液滴的操作过程，是植保无人机喷施作业能有效地结合超低容量施药技术从而大幅度提高农药利用率和减少农药用量的关键点。在航空喷施过程中，如果喷施雾滴粒径较大，农药沉降到作物表面后容易流失而造成水土污染，且粗大的雾滴还会减少雾滴的覆盖密度，将很大程度上降低药液的效果；如果喷施雾滴粒径过小，在环境风场及其他流场的作用下，雾滴极易发生大量飘移，降低农药利用率，且还会造成邻近作物的药害和环境污染[41]。因此，雾化性能指标是影响植保无人机喷施作业效果与效率的一个关键因素。

1.5.2 作业质量性能指标

作业质量性能指标决定了航空喷施作业对病虫草害的防治效果，是植保无人机喷施作业性能指标测试中最重要的一项。在航空喷施作业质量性能指标测试中，主要从单位面积雾滴沉积量、雾滴覆盖密度及均匀度3个方面进行分析[42]。雾滴覆盖密度和均匀性是提高喷雾质量和农药利用效率的重要参考和依据。

1.5.3 作业效率性能指标

作业效率性能指标是衡量植保无人机喷施作业性能好坏的另一重要指标[43]，是在保证作业质量指标的基础上，对植保无人机有效作业快慢的重要体现。具有高作业效率性能的植保无人机对突发性、爆发性病虫害的及时防控具有重要意义，因此实现植保无人机作业效率性能指标的有效测定对植保无人机喷施作业性能指标是一个必要的补充和完善。

2 主要性能测评方法的现状与分析

2.1 可靠性能指标测试

2.1.1 机身材料和结构可靠性能测试

现阶段，无人机机身材料和结构可靠性能测试主要是通过振动法(即由单轴或多轴振动试验台产生振动)来实现的[44-45]。飞机在飞行时，机身会发生多方向、高频率的振动，振动试验是对构件或产品在真实环境下的可靠性能进行鉴定的有效方法。振动试验台通过在一定的温度、湿度环境中，分别在X、Y、Z轴单轴产生高频振动并在另外两轴施加载荷或者在X、Y、Z轴多轴产生高频振动[27,46-47]，来模拟无人机的真实飞行的振动情况，如图2所示。对飞机的机身材料及结构进行振动和疲劳复合测试，以测得被测样飞机机身构件和结构在环境及振动与疲劳的耦合作用下的损伤和寿命。对于单轴振动试验和单轴振动并施加任务载荷试验而言，虽然如今国外单轴振动试验技术比较成熟[48-49]且施加载荷较接近真实飞行情况，但单轴振动试验台只能提供单点单向激励，而实际上无人机的振源往往是多点多方向的，因此试验测得的被测样飞机构件及结构的损伤和寿命与实际使用情况必然有较大差别。多轴振动试验台可以提供多点多方向的振源，并没有在试验中给构件及整机施加任务载荷，没有施加载荷的多轴振动试验台显然是不完备的，与真实的飞行情况必然有一定的差距。

图2 3轴振动试验台工作示意图Fig.2 3-axis vibration test bed

2.1.2 飞行控制软件系统可靠性能测试

软件可靠性能测试是指在模拟环境下为检验软件是否达到所指定的可靠性要求所进行的一系列测试动作[50-51]。软件可靠性能测试主要可以分为覆盖性测试和故障注入测试。覆盖性测试通过对飞控软件的文档、源代码和运行程序等各个方面进行测试，从程序的覆盖率中找出相对应的程序出错率，根据出错率的大小来判断被测试软件的可靠性程度[52-53]。覆盖性测试的优点是对软件测试的覆盖率广，但是所有的实时软件都对硬件具有极强的依赖性。由于飞控软件的开发过程是在宿主机上完成的，因此目标机与宿主机的硬件环境的差异导致的软件错误是很难检测出来的。故障注入测试是采用随机性测试和选择性测试相结合的方式将故障测试注入被测试软件，在仿真环境下运行目标程序，采集测试数据，分析这些测试信息进行软件可靠性模型的参数估计，并得到被测飞行控制软件的可靠性能结果[54-55]。故障注入测试是测试软件鲁棒性的有效方法，对软件的容错能力设计是一种严格的考验，但因为有太多类型的故障及太多途径导致程序执行发生故障，不可能注入所有的可能的故障，因此故障注入测试对整个飞控软件可靠性测试是不完整的。

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2.1.3 系统可靠性能测试

目前，用于植保无人机系统可靠性测试的方法并不多见。由于对于无人机来说，可靠性能一般为一定置信度下的飞行可靠度，其飞行试验只有成功或失败两种结果，且每次飞行试验结果在统计意义上是独立的，不受其他试验结果的影响。无人机系统的可靠性能测试符合成败型二项分布，因此植保无人机系统可靠性能测试主要是通过在多次试验飞行架次中统计飞行成功架次或者在一定的飞行试验时间中统计出现的飞行故障数来评估无人机整机系统的可靠性能[56]，如通过5×7(每天飞行5个架次，持续7天)或10×7(每天飞行10个架次，持续7天)等实战试验来评估无人机系统的可靠性能。此种测试方法的优点是接近实战环境，能验证配套设施；但存在样本太少、受人的操作一致性影响太多、数据利用不充分(只有简单的故障记录)、计算方法不规范(不具有可比性)的缺陷。若加大样本数，投入巨大，时间太长，需要更多的基础试验支持，不适合可靠性能长久测试。

2.2 抗风性能指标测试

无人机的抗风性能指标测试是基于飞机在不同等级风的环境中位置控制的思路和方法[57]。目前，测试方法主要有单边挂重物试验和风场模拟试验。单边挂重物试验是在飞机飞行时通过在飞机的某一侧机臂挂上相应的重物，来模拟飞机在飞行时受到阵风干扰的情况下而产生的力及力矩[58]，然后观察和获取飞机倾斜角度的平均大小和飞机晃动到平衡所需的时间长短，来测得该测样飞机抗风性能的好坏。单边挂重物试验是最基本的抗风性测试方法，也是最简单的测试方法，但是此种测试方法比较粗糙，测试结果极不准确且容易摔机。风场模拟试验是在模拟飞机飞行环境(即在飞机的航程及航线推算中引入风场数据后)，测量出飞机飞行的位置和航线，再模拟推算出飞机在无风环境下所飞行的位置和航线[59-60]。通过比较引入风场数据所得的飞机位置和航线与无风环境所得的位置和航线差来评估被测试无人机的抗风性能的好坏。风场模拟试验是目前无人机抗风性能研究中一种应用较多的方法，虽然在飞机的航程中引入了风场数据，但由于风场种类复杂，模拟风场与实际风场有很大的区别，抗风性能测试结果精度并不高。

2.3 载荷性能指标测试

植保无人机的载荷性能测试方法主要有载荷估算法、载荷计算法和重物累加法。载荷估算法是根据飞机的起飞质重来估算飞机的有效载荷[61-62]。统计显示，无人机的有效载荷一般占起飞质重的4%～17%[63]，有效载荷质重会随着起飞质重而发生变化。估算法的优点是快捷简便，不需要复杂的设备或方法就能较快地得出飞机的有效载荷，具有一定的参考意义；但估算法得出的结果只是估计值，对于要求严格的植保无人机来说，估算所得的载荷值不仅不能让植保无人机的作业效率得以充分利用，而且估算不当容易造成摔机炸机事故的发生，并不能作为准确的实际载荷使用。载荷计算法又分为单旋翼无人机载荷计算和多旋翼无人机载荷计算[64-65]。其中，单旋翼无人机的有效载荷主要要根据大桨的长度及截面形状、发动机功率、空机质重来计算；多旋翼无人机的有效载荷主要是根据单个电机和旋翼的有效拉力、电机个数及空机质重来计算，即

FP=n·F1-m0g

其中，Fp为无人机的有效载荷；F1为单个电机拉力；n为电机个数；m0g为空机质重。

载荷计算法能弥补估算法的缺点，得出较为准确的载荷值，但目前无人机市场上多种多样无人机机型、电机及桨的出现，使载荷计算变得复杂且工作量大。重物累加法是在飞机起飞前给飞机挂载重物，通过逐渐累加重物的质重直至飞机不能正常飞行为止。重物累加法是目前无人机生产厂商应用于植保无人机载荷测试中最多的一种方法，但此种测试方法在超重时存在较大风险，对无人机操控手的专业性要求比较高。

2.4 振动性能指标测试

无人机的振动性能主要是通过振动信号的大小来体现的[66-67]。目前，测量飞机振动信号主要是通过两种方法来实现：一种是试验台测试，另一种是传感器测试。试验台测试是将无人机的某一部位通过夹具固定在摇摆试验台上，正常控制无人机飞行的一些动作，通过试验台的振动情况来衡量飞机振动性能的好坏[68-70]。试验台测试方法简单，能明显地观测到飞机的正常振动信号大小，但植保无人机在户外飞行过程中存在大量异常振动，该种测试是通过固定飞机测试部位来实现的，因此试验台测试是无法观测到飞机飞行过程中的异常振动。传感器测试则是在飞机的机身、机臂等多个不同部位安装振动加速度传感器，利用设备完成对飞机正常飞行过程中传感器信号的采集[71]，然后分析采集到的数据来评估被测无人机的振动性能的好坏[72-73]。传感器测试是在真实的飞行环境中来测试飞机振动信号，是目前最为常用的一种测量振动信号的方法，精度高，范围广，能测量出机身及机臂等多处的振动信号；但是传感器测试时难以保障测试的多种无人机在相同的环境及相同的航线进行测试，因此对不同的飞机所测得的振动性能指标结果是有区别的。

2.5 喷施作业性能指标测试

2.5.1 雾化性能指标测试

1.半导体激光器 2.扩光镜 3.测试雾滴 4.富氏透镜 5.光电接收器阵列

2.5.2 作业质量性能指标测试

目前，单位面积雾滴沉积量的测量方法主要有图像测量法和洗脱测量法。图像测量法是指通过雾滴在试样的吸收表面而产生斑点，如水敏纸 (Water Sensitive Paper, WSP)，根据图像处理技术测量出斑点的直径和雾滴覆盖密度来计算单位面积的雾滴沉积量[43,81]。计算公式为

DR=5.23×10-8×VMD3×Dd

其中，DR为单位面积的雾滴沉积量(μL/cm2)；VMD为雾滴体积中值直径(μm)；Dd为雾滴覆盖密度(个/cm2)。

图像测量法方法简单，但由于雾滴在试样表面存在铺展及斑点形状不规则等问题，导致图像测量法精度不高；洗脱测量法是指对添加了某种示踪剂的药液进行喷施作业，并对沉积在作物表面的药液用一定体积的蒸馏水洗脱成溶液，通过光学仪器测量其吸光度换算成单位面积的雾滴沉积量[82]，具有精度高的特点，但测量过程复杂，且时效性要求高。

雾滴覆盖密度测量方法主要有人工计算法和图像计算法。人工计算法是指人工计算出雾滴在单位面积的试样吸收表面上而产生斑点数[83]，简单直接，但耗时耗力，且容易产生人为误差；图像计算法是指通过图像处理技术对试样吸收表面上的斑点图像处理而得出雾滴的覆盖密度[84-85]，方便快捷，但当雾滴密度过大时，图像处理技术难以解决雾滴斑点重叠的问题。

均匀度则主要是通过计算雾滴沉积(沉积量、覆盖密度)的变异系数来计算[86]，公式为

其中，S为同组试验采集样本标准差；Xi为各采集点内雾滴沉积值；X为各组试验采集点雾滴沉积的平均值；n为各组试验采集点个数。

2.5.3 作业效率性能指标测试

目前，植保无人机的作业效率性能指标测试方法比较单一，也是最为经典的计算方法，主要是通过计算植保无人机在单位时间内所完成的有效喷施面积，计算公式为

η=S/t

其中，η为植保无人机的作业效率；S为无人机的有效作业面积；t为作业时间。

3 存在的问题及研究展望

3.1 性能测试规范化问题

目前，各大无人机生产厂家及研究机构仍然用各自的设备及方法来测试植保无人机的某些性能指标。不同的测试设备及方法所测得的飞机性能指标结果必将有区别，目前市场上的植保无人机的参数各异，不排除一些生产厂家对自己生产的飞机只会让一些有利的性能参数呈现在用户面前。这种“扬好藏坏”的做法将会误导飞机用户在飞机作业方面的选择，严重阻碍无人机在农业应用方面的推广和发展。随着无人机技术的快速发展，未来植保无人机用户的需求将会更大，应用将会更广，因此必须尽快建立起与无人机综合性能指标测试相关的规范制度。在未来的几年里，无人机性能指标测试结果的规范化问题将会是推动无人机市场化发展的决定性因素。

3.2 性能测试精度问题

一直以来，试验结果的精度问题都是测量和测试领域的重点和难点。无人机在各大领域广泛应用，其性能指标测试精度问题的重要性更是不言而喻。现阶段，农用无人机综合性能指标的主要测试方法都是在一定的环境中通过采集和分析传感器的信号来得出无人机相应的性能指标。首先，由于测试环境和实际作业环境的不同，在测试环境中测得无人机的综合性能指标结果与实际环境中无人机的综合性能指标将会有一定的差距。如无人机的抗风性能指标测试，模拟环境与实际环境的差别将导致测试结果的不同，抗风性能也会有一定程度上的差距。其次，无人机综合性能测试精度完全取决于相应传感器的精度及传感器信号的分析和处理。因此，随着性能测试规范化的加强，性能测试精度也需要有一定程度的提升。

3.3 性能指标完善化问题

植保无人机作为一个复杂的作业搭载平台，主要包括飞行控制系统和机身两大部分，其评价性能指标远远不止上述的几种指标，还包括植保无人机的动力系统性能指标、整机设计性能指标等。随着无人机在农业应用领域的扩展，将会有更多的性能指标被重视和测试。现阶段的植保无人机综合性能指标测试设备及方法将不能满足未来的植保无人机性能指标测试要求，更多的植保无人机性能指标测试的设备及方法将被提出和设计，无人机的综合性能指标测试技术将会得到更大的发展，为未来无人机的发展和推广起到明确的指导性作用。

3.4 性能测试自动化水平问题

目前，人们已经开发了大量与无人机性能指标测试相关的测试工具及方法，但就现阶段而言，测试工作还需要较大的人为参与。未来无人机的大量需求和研发，将会导致无人机大规模化生产和发展。植保无人机的各项性能指标测试也将会是一项非常复杂繁琐、工作量较大的工作，需要经过一系列复杂的处理，这将严重阻碍新型植保无人机的研发和发展。因此，必须着力提高无人机综合性能测试工作的自动化水平，这对无人机在各个领域的发展都有着极其重大的意义。

4 结论

通过对当前植保无人机综合性能指标中的可靠性能指标、抗风性能指标、载荷性能指标、振动性能指标和喷施作业性能指标等5个主要性能指标的测试方法的现状分析，得知现阶段植保无人机性能指标的测评工作还存在的问题有：性能测试指标缺乏规范化引导，性能测试精度达不到市场要求，性能测试指标不够完整，性能测试过程自动化程度低。随着微电子技术和新型材料制造技术的飞速发展，未来的植保无人机性能指标测评体系应该是一套自动化程度高、安全及性能测试规范及精度高的完整体系。

植保无人机性能指标测评是对植保无人机的机身结构和软件性能进行综合评定的一项工作，它不仅是植保无人机作业质量保证的关键步骤，而且对未来无人机在农业应用领域的设计及开发更有着极其积极的指导意义。

对无人机在农业应用领域的研究和应用是一门相对较为新兴的学科，随着将来植保无人机的大量出现和应用，人们对植保无人机的各种性能指标测试指标将会越来越重视，植保无人机的性能指标测试将成为无人机发展过程中的一项必不可少的工作。