汽车自动驾驶条件下交通违法违规行为研究

郑煜　贾兴无

1. 公安部交通管理科学研究所　 2. 山东省公安厅交通警察总队

引言

汽车自动驾驶条件下，包括高等级自动驾驶汽车（L3-L5），与现有人员驾驶汽车所产生的交通违法违规行为有着本质区别。本文从自动驾驶技术出发，调研相关技术的发展现状，梳理当前自动驾驶主流的技术路线和核心技术，针对自动驾驶汽车的违法违规行为进行分析，研究提出了汽车自动驾驶条件下的交通违法违规行为代码和自动驾驶安全监管体系。

一、自动驾驶技术发展现状

（一）自动驾驶汽车分级

2014年1月，美国汽车工程师协会（SAE）发布SAE J3016标准，将车辆自动化驾驶技术分为0级（无自动化）、1级（驾驶员辅助）、2级（部分自动化）、3级（有条件自动化）、4级（高度自动化）、5级（完全自动化）等6个级别。其中，1级和2级自动化驾驶技术（系统）仅能在车辆动态行驶过程中执行一部分的自动功能，并且，即使自动功能开启，仍然需要驾驶人执行其他的驾驶功能。3级至5级自动化驾驶技术（系统）可以在某些条件或所有条件下完全执行自动驾驶功能。

当前，自动驾驶技术正在由低等级的自动驾驶（1级和2级）向高等级的自动驾驶（3级、4级和5级）跨越。其中，传统的汽车厂商计划由2级向3级和4级发展，思路较为平稳；而特斯拉、苹果等科技公司目标较为高远，希望直接从人类驾驶员参与驾驶发展到全自动驾驶，即从2级跳跃到5级。除了企业之外，自动驾驶技术发展还有以下几个方面的推动力：各地政府部门可以在政策上推进；高校和科研院所主要面向新技术进行探索；零部件供应商在传感器、核心算法等某些专业领域开展深入研究。

（二）自动驾驶汽车技术路线

目前，自动驾驶技术有基于高级驾驶辅助系统（ADAS）和基于V2X技术两种技术路线。ADAS技术就像是给汽车安装了眼睛，让汽车可以看到道路交通标志和周边的车辆行人，在遵守交通规则的基础上，避让周边的障碍物，实现自动驾驶；而V2X指的是车车通信和车路通信相结合的联通信和智能交通技术。它通过给汽车安装通信设备，让汽车与周边的交通标志、收费站、汽车、摩托车、自行车和行人通信，实现在遵守交通规则和避让行人基础上的安全驾驶。这有些像盲人走路，虽然看不到周边的情况，但是通过不断地询问周边的车辆和交通设施，了解四周的情况和行驶的方向，从而实现自动驾驶过程。

二、自动驾驶汽车违法行为研究

本文结合自动驾驶汽车的发展情况，探索汽车自动驾驶条件下的交通违法违规行为产生机理、特征规律和分类方法，分析自动驾驶技术对现有交通管理工作的影响，提出汽车自动驾驶条件下的交通安全监管策略，研究制定汽车自动驾驶条件下的交通违法违规行为证据标准规范。

（一）自动驾驶汽车违法行为分析

自动驾驶违法违规行为与普通车辆的违法违规行为并不一致，可以将违法行为分为3个部分：普通车辆特有的违法违规行为、自动驾驶车辆特有的违法违规行为和两者共有违法违规行为。

1. 普通车辆特有的违法违规行为

《道路交通安全法》及其实施条例中规定的道路交通违法行为并不完全适用于自动驾驶车辆，主要有以下两类：第一类是与自动驾驶车辆无关的违法行为，例如针对拖拉机、挂车和行人等对象的违法行，为与自动驾驶车辆违法行为没有关联；第二类是自动驾驶车辆会客观违背的行为。比如《道路交通安全法》指出“驾驶机件不符合技术标准的机动车”属于违法行为，而自动驾驶车辆由于其特殊性，与《机动车运行安全技术条件》（GB7258-2017）等标准的某些条款相违背，按规定也无法进行上路行驶。

2. 自动驾驶车辆特有的违法违规行为

该部分的违法行为主要是指自动驾驶车辆由于其自身在许可、汽车结构、环境感知、决策制定等方面的特殊性而可能产生的违法违规行为。自动驾驶车辆的违法行为未在现有的法律法规中明确规定，但又是实现自动驾驶汽车的安全行驶和全面监管亟需研究的内容。

3. 两者共有的违法违规行为

此部分主要是自动驾驶车辆与普通车辆具有共性的违法行为。例如“不在规定车道内行驶”、“不按交通信号行驶”等基础性和常规性的违法行为。

（二）自动驾驶汽车违法行为产生机理

传统车辆由人类驾驶员驾驶，其驾驶习惯、驾驶行为都具有一定的随机性，很难进行预测。而自动驾驶车辆有清晰的模块划分、明确的功能规范和固定的算法程序，通过对自动驾驶车辆及其违法行为的剖析，违法行为产生机理可以分为技术标准、技术能力、人类因素等几个方面。技术标准主要是指自动驾驶设备和驾驶辅助设备没有统一的测试规范、测试方法和测试标准。相关产品直接投入市场，产品质量良莠不齐，甚至会带来安全问题；技术能力是指由于车辆本身的软硬件制约而引发的违法违规行为。例如，在美国佛罗里达州特斯拉车祸事件中，有分析认为，事故的主要原因之一是毫米波雷达漏检；人类因素是指当前的自动驾驶汽车主要还在2级～4级，人类驾驶员将承担部分的驾驶操作任务。在这些情况中，人类驾驶员的不当操作会直接引起自动驾驶汽车的交通违法行为。

（三）自动驾驶汽车交通违法行为代码

针对自动驾驶汽车在上路测试或者行驶时特有的违法行为进行分类并给出代码。该部分的编码方法和编码格式均参考《GA/T 16.31 道路交通管理信息代码 第31部分：交通违法行为类别代码》。

1. 编码方法

代码采用组合码，用5位数字表示，第1位数字表示自动驾驶违法行为，第2位数字表示行为分类，第3位数字表示严重性分类，第4、5位为顺序码。编码结构见图1。

坚持从服务对象家庭的实际需求出发，围绕着社会工作的服务流程、服务方法和成效评估等重要环节，把家庭社会工作的特殊性与社会工作技巧相结合，逐渐改进家庭社会工作服务模式[6]。

2. 行为分类代码

行为分类代码见表1。

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3. 严重性分类代码

该部分在GA/T 16.31中为交通违法行为记分的分类代码，内容包括：代码0对应不记分；代码1对应记1分；代码2对应记2分；代码3对应记3分；代码6对应记6分；代码7对应记12分。而针对自动驾驶汽车的违法违规行为，并未出台相应的交通管理标准体系，因此具体的记分规则并不明确。本文参考GA/T 16.31的格式对自动驾驶违法行为严重程度进行规定，具体规定格式如表2所示。

其中，严重性分类代码“0”表示违法行为最轻微，严重程度和潜在危害程度依次递增，至“5”表示最严重。

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三、自动驾驶安全监管体系研究

（一）自动驾驶对现有交通管理工作的影响

根据《道路交通安全法》的规定：国家对机动车实行登记管理和驾驶人考试管理，机动车登记和驾驶人考试管理是国家级事权（地方政府无权决定机动车注册登记、技术标准等事项）。

1. 机动车方面

公安交通管理部门负责机动车注册登记、号牌核发和道路交通事故处理等交通安全管理工作。负责组织制定机动车登记环节的查验工作规程，负责制订机动车牌证技术标准和发行管理，组织制订《机动车运行安全技术标准》（GB7258）等。国家其他部门中，工信部门主要负责《公告》管理，质检部门负责CCC管理。

公安交通管理部门主要负责驾驶人考试、驾驶证核发和审验等工作。负责组织制定驾驶人考试的系列标准，包括考试项目和方法、考试场地、考试系统、考场管理、验收规范等一系列的技术标准体系。国家其他部门中，交通部门负责驾驶人培训。

（二）自动驾驶汽车运行安全测试评价模式

按照我国现行法律法规赋予的职责要求，公安交通管理部门除了继续做好自动驾驶汽车注册登记、牌照管理外，还有必要将原先对人类驾驶人的考试、审验程序整合到车辆管理环节，强化对自动驾驶系统驾驶能力的考查考核，从而构建基于自动驾驶汽车的运行安全性管理的完整体系。

自动驾驶汽车运行安全测试评价是公安交通管理部门履行上述职责要求必要的技术保障手段。具体要求如下：

1. 自动驾驶汽车运行安全测试

上公共道路测试许可，由政府认可的第三方技术机构对自动驾驶汽车的运行安全的基本要求（中国道路交通环境下的自动驾驶能力）在封闭道路和半开放道路条件下进行测试评价，合格后颁发临时号牌，许可在公共道路测试。

2. 自动驾驶汽车运行安全评价

正式上路登记许可，由政府认可的第三方技术机构对自动驾驶汽车的运行安全性能进行综合评价认证，合格后颁发正式号牌，许可上路使用。

四、结语

当前，我国的车联网、智慧交通等领域的技术和产业正处于快速发展时期，自动驾驶汽车将成为未来交通安全管理的潜在重要目标。在此形势下，建议应加大前瞻性研究力度，推动研究成果产业化，制定政策法规制度，构建标准规范体系，健全产品测试机制，配套路面协同设施，完善测试管理流程，规范上路测试使用，做好自动驾驶条件下的交通管理工作。