一种用于敏捷制造的工业机器人能力模型

一种用于敏捷制造的工业机器人能力模型

本文旨在描述工业机器人在装配任务中的能力模型。基于对制造组装领域的机器人能力的定义以及对同一领域不同方向的文献综述，作者利用构建工具包设计并提出了一种机器人能力模型，以演示如何使用机器人功能来完全自动化组装任务的规划。针对异构多机器人系统的规划域定义语言（PDDL）进行了规划基础设施的讨论。结果，本文介绍了策划人生成配套计划使用的PDDL范围和问题的文件。对方案的讨论表明，应选择最合适的机器人进行相应的装配动作。

本文的价值和结论：

●帮助制造商描述机器人实际和宣传的的不同功能，帮助终端用户根据不同任务选择合适的机器人;

●选择最有能力的机器人作为备份，在机器人故障期间防止系统的生产力和产品质量的恶化；

●向制造商提供工具，为制造商完成组装所需的每个任务分配最佳机器人的过程计划，从而限制机器人的故障率并提高生产率。

本文还简要描述了正在努力开发标准测试方法和衡量工业机器人装配能力的度量标准。这一努力已经产生了需要结合新方法的初步数据，用于提升工业机器人的能力。基于PDDL的规划系统被定义为概念的支撑。 PDDL域和问题文件一起使用时间规划进行描述，大量的细节表明，机器人功能可以用于装配任务规划。

刊名：INDUSTRIAL ROBOTAN INTERNATIONAL JOURNAL（英）

刊期：2016年5期

作者：Kootbally,Z

编译：张帅